| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-35页 |
| 第一节 微操作机器人系统概述 | 第13-20页 |
| ·微操作的特点 | 第13-14页 |
| ·微操作机器人的概念与组成 | 第14-15页 |
| ·微操作机器人系统的发展与应用 | 第15-17页 |
| ·面向生物工程的微操作机器人系统 | 第17-20页 |
| 第二节 微操作复杂作业 | 第20-31页 |
| ·微操作复杂作业 | 第20-24页 |
| ·微操作中的视野拓展技术研究现状 | 第24-28页 |
| ·微操作中的定位技术研究现状 | 第28-31页 |
| 第三节 论文的主要研究内容 | 第31-35页 |
| ·论文主要研究内容 | 第31-32页 |
| ·论文章节安排 | 第32-33页 |
| ·论文组织框架 | 第33-35页 |
| 第二章 基于图像拼接的显微视野拓展 | 第35-55页 |
| 第一节 引言 | 第35-36页 |
| 第二节 基于混合策略的显微图像拼接方法 | 第36-47页 |
| ·基于混合策略的显微图像拼接方法 | 第36-38页 |
| ·SIFT特征检测与图像特征匹配 | 第38-41页 |
| ·基于SIFT特征的图像区域匹配 | 第41-44页 |
| ·混合策略中的局部图像定位 | 第44页 |
| ·图像拼接冲突与解决方案 | 第44-45页 |
| ·简化的多波段图像融合 | 第45-47页 |
| 第三节 基于分层递阶结构的全局视野 | 第47页 |
| 第四节 显微视野拓展与全局视野构建实验 | 第47-52页 |
| ·SIFT特征检测及参数分析 | 第48页 |
| ·显微图像拼接结果 | 第48-52页 |
| ·分层递阶结构的全局视野 | 第52页 |
| 第五节 小结 | 第52-55页 |
| 第三章 基于Canny边缘检测的显微图像复原 | 第55-69页 |
| 第一节 引言 | 第55-56页 |
| 第二节 模糊显微图像分析 | 第56-58页 |
| 第三节 基于Canny边缘检侧的半盲图像复原 | 第58-62页 |
| ·基于Canny边缘检侧的半盲图像复原算法 | 第58-59页 |
| ·图像复原算法的各向异性扩散特性 | 第59-60页 |
| ·图像复原算法离散化 | 第60-61页 |
| ·正则化参数分析 | 第61-62页 |
| 第四节 基于Canny边缘检测的图像复原实验 | 第62-68页 |
| ·显微图像复原结果 | 第63-65页 |
| ·常规图像的复原结果对比 | 第65-68页 |
| 第五节 小结 | 第68-69页 |
| 第四章 全局视野中的目标全局定位与重定位 | 第69-85页 |
| 第一节 引言 | 第69页 |
| 第二节 全局视野中的目标分层全局定位方法 | 第69-74页 |
| ·目标的分层全局定位 | 第70-71页 |
| ·图像块中目标局部定位 | 第71-73页 |
| ·分层目标全局定位实验 | 第73-74页 |
| 第三节 全局视野中的目标组重定位方法 | 第74-82页 |
| ·基于邻近目标构型的目标组匹配方法 | 第74-77页 |
| ·基于邻近目标构型的目标组重定位方法 | 第77-80页 |
| ·基于邻近目标构型的目标组重定位仿真实验 | 第80-82页 |
| 第四节 分层目标排序方法 | 第82-84页 |
| ·分层目标排序方法 | 第82页 |
| ·全局视野标准坐标系研究 | 第82-84页 |
| 第五节 小结 | 第84-85页 |
| 第五章 基于离焦显微图像反馈的微操作工具深度方向定位 | 第85-103页 |
| 第一节 引言 | 第85-86页 |
| 第二节 基于离焦光学传递函数的显微成像系统模型 | 第86-93页 |
| ·光学显微镜物镜参数分析 | 第86-87页 |
| ·显微镜物镜离焦光学传递函数 | 第87-89页 |
| ·离焦光学传递函数离散化 | 第89-91页 |
| ·显微数字成像系统的离焦成像模型 | 第91-93页 |
| 第三节 微操作工具深度方向在线定位方法 | 第93-95页 |
| ·理论离焦量计算 | 第93-94页 |
| ·条状物体快速辨识算法 | 第94-95页 |
| ·微操作工具深度方向定位 | 第95页 |
| 第四节 微针深度方向定位实验 | 第95-102页 |
| ·离焦光学传递函数模型参数 | 第96页 |
| ·标定实验设计 | 第96-97页 |
| ·微针深度方向定位 | 第97-101页 |
| ·与高斯成像模型结果对比 | 第101-102页 |
| 第五节 小结 | 第102-103页 |
| 第六章 批量生物目标显微视野拓展与定位实验 | 第103-115页 |
| 第一节 面向复杂作业的微操作机器人系统 | 第103-106页 |
| ·微操作机器人系统机械及硬件结构 | 第104-105页 |
| ·微操作机器人系统软件平台 | 第105页 |
| ·全自动的显微视觉系统 | 第105-106页 |
| 第二节 批量生物目标微操作复杂作业实验设计 | 第106-108页 |
| 第三节 基于全局视野的显微图像平面视野拓展与定位实验 | 第108-112页 |
| 第四节 基于离焦显微图像反馈的深度方向定位实验 | 第112-114页 |
| 第五节 小结 | 第114-115页 |
| 第七章 结论与展望 | 第115-119页 |
| 第一节 结论 | 第115-116页 |
| 第二节 展望 | 第116-119页 |
| 参考文献 | 第119-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第128页 |