| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| 第一节 课题概述 | 第12-14页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·移动机器人研究的背景 | 第12-13页 |
| ·课题研究的问题和意义 | 第13-14页 |
| 第二节 研究现状 | 第14-25页 |
| ·轮式移动机器人系统的研究 | 第14-19页 |
| ·移动机器人定位方法的研究 | 第19-23页 |
| ·移动机器人运动控制的研究 | 第23-25页 |
| 第三节 论文主要研究内容和章节安排 | 第25-28页 |
| ·论文主要研究内容 | 第25-26页 |
| ·论文章节安排 | 第26-27页 |
| ·论文组织框架 | 第27-28页 |
| 第二章 轮式滑动转向移动机器人的运动机理 | 第28-52页 |
| 第一节 引言 | 第28页 |
| 第二节 轮式滑动转向移动机器人的系统模型 | 第28-48页 |
| ·驱动系统的体系结构 | 第28-32页 |
| ·非完整性约束分析 | 第32-34页 |
| ·运动学建模与分析 | 第34-38页 |
| ·动力学建模与分析 | 第38-48页 |
| 第三节 轮式滑动转向移动机器人车轮打滑模型 | 第48-51页 |
| ·打滑因子特性分析 | 第49-50页 |
| ·实验分析 | 第50-51页 |
| 第四节 本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 轮式滑动转向移动机器人定位方法研究 | 第52-84页 |
| 第一节 引言 | 第52页 |
| 第二节 实验平台设计 | 第52-57页 |
| ·TamuBot系列实验平台 | 第52-54页 |
| ·NKRover-1实验平台 | 第54-57页 |
| 第三节 定位传感器特性分析与数据融合 | 第57-64页 |
| ·定位传感器特性与误差分析 | 第57-61页 |
| ·异类多传感器数据融合 | 第61-64页 |
| 第四节 基于扩展卡尔曼滤波的组合定位方法 | 第64-70页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器设计 | 第64-68页 |
| ·速度估计的误差分析 | 第68-70页 |
| 第五节 基于全局信息的基准数据平台 | 第70-72页 |
| ·基于全局视觉的基准数据获取方法 | 第70-71页 |
| ·基于车载GPS的基准数据获取方法 | 第71-72页 |
| 第六节 实验分析 | 第72-79页 |
| 第七节 本章小结 | 第79-84页 |
| 第四章 轮式滑动转向移动机器人运动控制方法研究 | 第84-100页 |
| 第一节 引言 | 第84页 |
| 第二节 基于自适应方法的轨迹跟踪控制 | 第84-92页 |
| ·控制系统设计 | 第85-89页 |
| ·仿真及实验分析 | 第89-92页 |
| 第三节 特技运动中的高速精确转向控制 | 第92-99页 |
| ·非平稳状态特性分析 | 第92页 |
| ·特技运动控制原理 | 第92-93页 |
| ·特技运动路径规划 | 第93-95页 |
| ·运动控制系统设计 | 第95-96页 |
| ·实验分析 | 第96-99页 |
| 第四节 本章小结 | 第99-100页 |
| 第五章 数字高程模型辅助的山区道路环境下的自主定位 | 第100-124页 |
| 第一节 引言 | 第100-101页 |
| 第二节 数字高程模型的建立与造型 | 第101-111页 |
| ·数字高程模型的概念 | 第101页 |
| ·数字高程模型的表示方法 | 第101-104页 |
| ·数据的获得与处理方法 | 第104-107页 |
| ·建模与特征提取 | 第107-110页 |
| ·借助遥感影像的三维路网曲线提取方法 | 第110-111页 |
| 第三节 移动机器人运动轨迹的数据处理方法 | 第111-113页 |
| ·机器人运动轨迹估计与去噪方法 | 第111-112页 |
| ·曲线定尺度造型的数据插值方法 | 第112-113页 |
| 第四节 三维曲线的拟合与特征提取 | 第113-115页 |
| ·三维曲线的分段拟合方法 | 第113-114页 |
| ·曲线的几何特征提取方法 | 第114-115页 |
| 第五节 基于分层设计的轨迹曲线匹配定位方法 | 第115-118页 |
| ·曲线匹配算法概述 | 第115-117页 |
| ·曲线匹配算法设计 | 第117-118页 |
| 第六节 实验分析 | 第118-123页 |
| 第七节 本章小结 | 第123-124页 |
| 第六章 总结与展望 | 第124-128页 |
| 第一节 本文工作总结及结论 | 第124-125页 |
| 第二节 进一步工作内容 | 第125-128页 |
| 参考文献 | 第128-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第137-138页 |