模块化个人机器人结构设计及运动规划的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·模块化个人机器人系统的概况 | 第13-22页 |
| ·个人机器人的发展概况 | 第13-16页 |
| ·模块化机器人的发展概况 | 第16-19页 |
| ·多机器人系统的发展概况 | 第19-22页 |
| ·模块化个人机器人系统的特点 | 第22-23页 |
| ·本文主要工作及章节安排 | 第23-25页 |
| 第二章 模块化个人机器人系统设计 | 第25-45页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·单个模块化个人机器人结构设计 | 第25-31页 |
| ·驱动模块 | 第26-29页 |
| ·传感模块 | 第29-30页 |
| ·控制模块 | 第30-31页 |
| ·模块化个人机器人控制系统体系结构 | 第31-36页 |
| ·基于认识模型的分层递阶式控制系统体系结构 | 第32页 |
| ·基于自主行为的控制系统体系结构 | 第32-33页 |
| ·模块化个人机器人的控制系统体系结构 | 第33-36页 |
| ·模块化个人机器人之间的连接 | 第36-38页 |
| ·模块化个人机器人各模块之间的连接 | 第36-37页 |
| ·多个模块化个人机器人之间的连接 | 第37-38页 |
| ·模块化个人机器人的传感系统 | 第38-44页 |
| ·模块化个人机器人的内部传感系统 | 第38-42页 |
| ·模块化个人机器人的外部传感系统 | 第42-44页 |
| ·传感模块传感器配置 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 模块化个人机器人的数学模型 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·模块化个人机器人的运动学分析 | 第45-48页 |
| ·结构参数对机器人运动性能的影响 | 第48-49页 |
| ·模块化个人机器人的动力学分析 | 第49-51页 |
| ·模块化个人机器人越障能力分析 | 第51-53页 |
| ·单个机器人的越障能力分析 | 第51-52页 |
| ·多个机器人的越障能力分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 基于模糊逻辑的路径规划 | 第55-70页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·模糊逻辑控制器的设计原理 | 第56-58页 |
| ·避障模糊控制器的设计 | 第58-65页 |
| ·基于感知—动作的移动机器人避障模糊控制器 | 第58-59页 |
| ·系统输入、输出变量的模糊化 | 第59-61页 |
| ·基于感知－动作的模糊控制规则的建立 | 第61-65页 |
| ·二维仿真 | 第65-68页 |
| ·二维仿真平台介绍 | 第65-66页 |
| ·二维仿真实现 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 模块化个人机器人系统三维仿真 | 第70-81页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·常用的仿真平台 | 第70-71页 |
| ·仿真平台的选择及介绍 | 第71-73页 |
| ·仿真平台的选择 | 第71页 |
| ·Webots 仿真平台 | 第71-73页 |
| ·Webots 仿真过程 | 第73-78页 |
| ·建立模型（model） | 第74-77页 |
| ·编写控制器程序 | 第77-78页 |
| ·仿真结果 | 第78页 |
| ·多模块化个人机器人协作过台阶仿真 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·全文总结 | 第81-82页 |
| ·研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表或录用的论文 | 第87页 |
