基于DSP的多轴运动控制器软件系统的研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·开放式数控的概述 | 第13-14页 |
| ·运动控制器 | 第14-16页 |
| ·运动控制器的类型 | 第14-15页 |
| ·在运动控制领域应用DSP 的优势 | 第15-16页 |
| ·论文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 多轴运动控制器的软硬件体系 | 第18-29页 |
| ·DSP+FPGA+ISA 的硬件体系 | 第18-19页 |
| ·基于DSP 的运动控制单元 | 第19-21页 |
| ·DSP 系统存储空间的扩展 | 第19页 |
| ·多功能复用GPIO 介绍 | 第19-20页 |
| ·定时器及中断服务 | 第20-21页 |
| ·基于FPGA 的外围处理单元 | 第21-26页 |
| ·FPGA 和VHDL | 第21-22页 |
| ·四轴帧同步信号发生器模块的实现 | 第22-26页 |
| ·多轴运动控制器的软件体系 | 第26-28页 |
| ·运动控制器的功能模块 | 第26-27页 |
| ·软件系统的总体设计目标 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 多轴运动控制器的软件设计 | 第29-50页 |
| ·软件系统概述 | 第29-30页 |
| ·加减速方法研究 | 第30-36页 |
| ·T 型速度规划 | 第30-32页 |
| ·S 型速度规划 | 第32-33页 |
| ·柔性速度规划 | 第33-36页 |
| ·多轴协调运动 | 第36-46页 |
| ·坐标映射 | 第37-39页 |
| ·插补命令缓冲区 | 第39页 |
| ·实时插补状态机 | 第39-40页 |
| ·前瞻控制 | 第40-45页 |
| ·直线和圆弧插补 | 第45-46页 |
| ·DSP 对编码器采样 | 第46-47页 |
| ·伺服控制 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 多轴运动控制器的测试软件 | 第50-58页 |
| ·运动控制器的软件调试 | 第50-54页 |
| ·JTAG 口的测试 | 第51页 |
| ·测试编码器采样 | 第51-52页 |
| ·测试梯形速度规划运行模式 | 第52页 |
| ·测试中断嵌套 | 第52-54页 |
| ·运动控制器测试软件 | 第54-57页 |
| ·译码模块 | 第54-55页 |
| ·参数设置模块 | 第55-56页 |
| ·运动控制轴状态显示模块 | 第56页 |
| ·采集模块 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 系统平台的搭建及实验结果 | 第58-70页 |
| ·数控插补平台 | 第58-59页 |
| ·试验方案 | 第59-61页 |
| ·试验设计和误差的计算 | 第61-62页 |
| ·理想轨迹曲线 | 第61页 |
| ·轮廓误差的计算 | 第61-62页 |
| ·试验内容 | 第62-69页 |
| ·测试中断执行时间 | 第62-64页 |
| ·测试稳态误差 | 第64-68页 |
| ·测试高速下平台的运动精度 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·论文工作总结 | 第70页 |
| ·未来工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75页 |
