卧式下肢康复机器人研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-29页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题的研究意义 | 第11-13页 |
| ·运动康复机理及康复训练分析 | 第13-16页 |
| ·运动康复机理 | 第13-15页 |
| ·康复训练分析 | 第15-16页 |
| ·卧式下肢康复机器人研究现状 | 第16-25页 |
| ·国外研究概况 | 第16-23页 |
| ·国内研究概况 | 第23-25页 |
| ·关键技术分析 | 第25-27页 |
| ·论文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 卧式下肢康复机器人总体方案 | 第29-43页 |
| ·人体下肢运动机理分析 | 第29-35页 |
| ·人体下肢解剖学结构 | 第29-31页 |
| ·人体下肢康复要求 | 第31-33页 |
| ·人体下肢模型 | 第33页 |
| ·人体下肢基本参数 | 第33-35页 |
| ·康复机器人机构方案 | 第35-38页 |
| ·康复机器人设计要求 | 第35-37页 |
| ·康复机器人结构方案 | 第37-38页 |
| ·康复机器人控制方案 | 第38-42页 |
| ·康复机器人总体控制方案 | 第38-40页 |
| ·康复机器人控制策略 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 人机系统康复运动规划 | 第43-62页 |
| ·人机系统运动学分析 | 第43-48页 |
| ·人机系统运动学正分析 | 第44-47页 |
| ·人机系统运动学逆分析 | 第47-48页 |
| ·人机系统运动学仿真 | 第48-52页 |
| ·工作空间分析 | 第48-49页 |
| ·运动学正逆分析验证 | 第49-52页 |
| ·下肢康复运动规划分析 | 第52-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 人机系统动力学分析 | 第62-79页 |
| ·下肢动力学分析 | 第62-65页 |
| ·人体下肢动力学模型 | 第62-63页 |
| ·人体下肢动力学分析 | 第63-65页 |
| ·机器人动力学分析 | 第65-67页 |
| ·人机系统动力学分析 | 第67-71页 |
| ·下肢动力学参数分析 | 第71-74页 |
| ·人机系统动力学仿真 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 康复机器人运动控制策略研究 | 第79-98页 |
| ·主被动控制策略 | 第79-94页 |
| ·被动控制策略 | 第79-90页 |
| ·主动控制策略 | 第90-91页 |
| ·主被动控制策略 | 第91-94页 |
| ·助力控制策略 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第6章 康复机器入样机研制及实验研究 | 第98-122页 |
| ·机器人样机 | 第98-101页 |
| ·机器人样机结构 | 第98-100页 |
| ·控制系统 | 第100-101页 |
| ·康复训练实验研究 | 第101-121页 |
| ·被动训练实验 | 第102-108页 |
| ·助力训练实验 | 第108-111页 |
| ·主动训练实验 | 第111-114页 |
| ·模拟痉挛实验 | 第114-118页 |
| ·主被动实验 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 个人简历 | 第132-133页 |
| 附录 | 第133-135页 |
