自主式水下机器人推进器与传感器多故障诊断技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·故障诊断技术的研究概况 | 第14-16页 |
| ·故障诊断方法概述 | 第14-16页 |
| ·多故障诊断研究综述 | 第16页 |
| ·水下机器人故障诊断技术的研究现状 | 第16-23页 |
| ·水下机器人故障诊断技术的国外研究现状 | 第17-19页 |
| ·水下机器人故障诊断技术的国内研究现状 | 第19-22页 |
| ·水下机器人故障诊断技术尚待解决的问题 | 第22-23页 |
| ·论文的组织结构和主要研究工作 | 第23-25页 |
| 第2章 AUV实验平台及多故障诊断系统结构 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·水下机器人实验平台 | 第25-28页 |
| ·一般水下机器人系统组成 | 第25-26页 |
| ·"海狸"号AUV实验样机系统组成 | 第26-27页 |
| ·"海狸"号AUV的执行器和传感器配置 | 第27页 |
| ·"海狸"号AUV的基础运动控制系统 | 第27-28页 |
| ·AUV故障原因和机理分析 | 第28-31页 |
| ·各子系统故障原因分析 | 第28-29页 |
| ·AUV运动控制系统故障机理分析 | 第29-31页 |
| ·AUV运动控制系统的多故障诊断系统结构 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 AUV推进器与传感器故障的隔离与定位 | 第35-59页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·AUV推进器与传感器故障的隔离与定位系统 | 第35-36页 |
| ·AUV推进器与传感器故障的隔离 | 第36-44页 |
| ·故障检测观测器模型的建立 | 第37-39页 |
| ·故障检测观测器模型的学习及检验 | 第39-42页 |
| ·故障检测观测器模型的在线调整 | 第42-43页 |
| ·推进器与传感器故障的隔离策略 | 第43-44页 |
| ·AUV推进器与传感器故障的定位 | 第44-55页 |
| ·时间序列数据的趋势提取 | 第45-47页 |
| ·信号趋势的辨识 | 第47-48页 |
| ·相似趋势的合并 | 第48-51页 |
| ·故障知识库建立 | 第51-54页 |
| ·故障定位过程 | 第54-55页 |
| ·实验验证 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 AUV多传感器并发故障诊断 | 第59-81页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·传感器常见故障类型及故障产生原因分析 | 第60-62页 |
| ·传感器常见故障类型及产生原因 | 第60页 |
| ·传感器常见故障的故障模拟方法 | 第60-62页 |
| ·基于小波细节系数融合的故障特征提取 | 第62-69页 |
| ·故障信号提取及其与噪声信号的分离 | 第62-67页 |
| ·小波基函数的选择 | 第67-69页 |
| ·基于观测器方法的故障特征提取 | 第69-72页 |
| ·基于故障检测观测器的故障特征提取 | 第69-70页 |
| ·方法的可行性验证 | 第70-72页 |
| ·基于模糊加权属性信息融合方法的多故障检测 | 第72-79页 |
| ·模糊加权属性信息融合 | 第73-76页 |
| ·方法的可行性验证 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 AUV多故障模式分类 | 第81-109页 |
| ·引言 | 第81-82页 |
| ·故障模式分类过程 | 第82页 |
| ·基于粒子群优化算法的投影寻踪数据降维 | 第82-86页 |
| ·基于改进SVDD算法的分类器模型建立 | 第86-94页 |
| ·基于正负类模糊加权SVDD算法推导 | 第87-91页 |
| ·样本模糊隶属度系数和类别加权值的确定 | 第91-93页 |
| ·改进SVDD方法效果的比较验证 | 第93-94页 |
| ·分类器参数的优化选择 | 第94-96页 |
| ·核参数和惩罚系数对分类结果的影响 | 第94-95页 |
| ·基于粒子群优化算法的参数选择方法 | 第95-96页 |
| ·分类器边界的在线调整 | 第96-99页 |
| ·基于M_SVDD方法的AUV多故障分类 | 第99-106页 |
| ·AUV多故障模式分类动态模型 | 第99-103页 |
| ·模糊样本点判定策略 | 第103-106页 |
| ·本章小结 | 第106-109页 |
| 第6章 水下机器人多故障诊断系统实验研究 | 第109-129页 |
| ·引言 | 第109页 |
| ·AUV正常运行状态时的实验验证 | 第109-114页 |
| ·AUV单故障实验验证 | 第114-120页 |
| ·推进器故障检测 | 第114-117页 |
| ·传感器故障检测 | 第117-120页 |
| ·多故障并发实验验证 | 第120-128页 |
| ·推进器与传感器并发故障检测 | 第120-123页 |
| ·多传感器并发故障检测 | 第123-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 结论 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第138-139页 |
| 致谢 | 第139页 |
