| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-30页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·轮式移动机器人运动控制的研究现状 | 第12-22页 |
| ·轮式移动机器人运动控制的相关问题 | 第13-14页 |
| ·运动规划 | 第14-15页 |
| ·轨迹跟踪 | 第15-18页 |
| ·点镇定控制 | 第18-22页 |
| ·轮式移动机器人建模 | 第22-28页 |
| ·笛卡儿坐标系下轮式移动机器人的运动学模型 | 第22-24页 |
| ·笛卡儿坐标系下轮式移动机器人的动力学模型 | 第24-26页 |
| ·非完整系统的能控性和可镇定性 | 第26-28页 |
| ·存在的问题和发展方向 | 第28-29页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第29-30页 |
| 第2章 基于滑模变结构的轮式移动机器人轨迹跟踪 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·滑膜变结构控制基本原理 | 第31-32页 |
| ·轨迹跟踪滑膜控制 | 第32-42页 |
| ·轮式移动机器人的运动学和动力学 | 第32-34页 |
| ·控制器设计 | 第34-40页 |
| ·仿真结果 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 WMR实际镇定和跟踪的积分滑膜控制 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43-45页 |
| ·问题描述 | 第45-47页 |
| ·控制器设计 | 第47-53页 |
| ·具有匹配不确定性的系统(p_1=p_2=0) | 第47-50页 |
| ·具有匹配和不匹配不确定性的系统 | 第50-53页 |
| ·仿真结果 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 轮式移动机器人的初始状态收缩模型预测控制 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·模型预测控制的基本原理 | 第57-58页 |
| ·问题描述 | 第58-61页 |
| ·运动学模型 | 第58-59页 |
| ·轨迹跟踪 | 第59-60页 |
| ·点镇定 | 第60-61页 |
| ·初始状态收缩模型预测控制 | 第61-63页 |
| ·稳定性分析 | 第63-64页 |
| ·仿真结果 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 同时跟踪和镇定的轮式移动机器人全局输出反馈控制 | 第70-86页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·问题描述 | 第71-73页 |
| ·观测器设计 | 第73-76页 |
| ·控制器设计 | 第76-78页 |
| ·稳定性分析 | 第78-80页 |
| ·(θ_e,υ,ω)子系统 | 第78-79页 |
| ·(x_e,y_e)子系统 | 第79-80页 |
| ·仿真结果 | 第80-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-99页 |
| 攻读博士学位期间所发表的论文 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 个人简历 | 第101页 |