锻造操作手模拟实验台动力学建模与模糊滑模控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·锻造操作机的基本动作和结构 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·锻造操作机发展现状 | 第13-14页 |
| ·相关理论现状 | 第14-20页 |
| ·本文研究目的及意义 | 第20页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 操作手模拟实验台方案设计及运动学基础 | 第22-32页 |
| ·操作手模拟实验台设计要求 | 第22页 |
| ·操作手整体框架设计 | 第22-24页 |
| ·锻造操作机基本动作 | 第22页 |
| ·操作手基本动作设计 | 第22-23页 |
| ·操作手自由度计算 | 第23页 |
| ·操作手驱动方案 | 第23-24页 |
| ·操作手三维建模 | 第24-26页 |
| ·关键部件校核 | 第26-27页 |
| ·操作手运动学基础 | 第27-31页 |
| ·位姿描述 | 第27-28页 |
| ·连杆坐标变换 | 第28-30页 |
| ·操作手连杆变换矩阵 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 操作手动力学建模与ADAMS动力学分析 | 第32-45页 |
| ·操作手动力学建模 | 第32-39页 |
| ·速度的计算 | 第32-33页 |
| ·动能和位能的计算 | 第33-34页 |
| ·伪惯量的计算 | 第34-35页 |
| ·动力学方程的推导 | 第35-37页 |
| ·动力学模型的计算 | 第37-39页 |
| ·ADAMS动力学分析 | 第39-44页 |
| ·机械系统动力学仿真介绍 | 第39-40页 |
| ·ADAMS动力学建模与分析 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 操作手运动规划及实验验证 | 第45-87页 |
| ·轨迹规划 | 第45-51页 |
| ·运动学分析 | 第45-47页 |
| ·操作手活动空间 | 第47-48页 |
| ·操作手雅克比矩阵 | 第48-49页 |
| ·路径插值 | 第49-51页 |
| ·运动控制 | 第51-56页 |
| ·永磁同步电机建模 | 第52-53页 |
| ·矢量控制 | 第53-54页 |
| ·操作手运动控制仿真 | 第54-56页 |
| ·操作手运动规划实验研究 | 第56-61页 |
| ·实验目的 | 第56-57页 |
| ·实验平台描述 | 第57-58页 |
| ·实验过程 | 第58-59页 |
| ·数据采集 | 第59页 |
| ·结果分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于指数趋近律的操作手模糊滑模控制 | 第62页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第62-66页 |
| ·变结构基本描述 | 第63-64页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第64-66页 |
| ·基于指数趋近律的操作手模糊滑模控制器 | 第66-72页 |
| ·基于指数趋近律的操作手滑模变结构控制器 | 第67-68页 |
| ·滑模控制器仿真 | 第68-69页 |
| ·模糊控制模块 | 第69-72页 |
| ·模糊滑模控制器 | 第72页 |
| ·仿真 | 第72-86页 |
| ·阶跃响应 | 第72-74页 |
| ·正弦跟踪 | 第74-77页 |
| ·解耦性能 | 第77-81页 |
| ·鲁棒性能 | 第81-86页 |
| ·本章小节 | 第86-87页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读硕士期间的主要研究成果 | 第95页 |
