线控四轮转向系统稳定性与容错控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 线控四轮转向发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 线控四轮转向控制研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 稳定性控制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 容错控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 线控四轮转向系统动力学模型 | 第20-28页 |
| 2.1 线控转向系统动力学模型 | 第20-22页 |
| 2.1.1 转向电机模型 | 第20-21页 |
| 2.1.2 齿轮齿条模型 | 第21页 |
| 2.1.3 轮胎模型 | 第21-22页 |
| 2.2 整车模型 | 第22-23页 |
| 2.3 驾驶员模型 | 第23-24页 |
| 2.4 参考模型 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 线控四轮转向系统稳定性控制策略 | 第28-45页 |
| 3.1 汽车稳定性分析 | 第28-29页 |
| 3.2 稳定性控制器设计 | 第29-39页 |
| 3.2.1 系统不确定性表示与处理 | 第29-32页 |
| 3.2.2 μ控制器设计 | 第32-37页 |
| 3.2.3 D-K迭代算法与μ控制器求解 | 第37-39页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 转向盘角阶跃 | 第40-41页 |
| 3.3.2 双移线仿真 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 线控四轮转向系统传感器容错控制策略 | 第45-62页 |
| 4.1 典型传感器容错控制方法 | 第45-47页 |
| 4.2 横摆角速度和质心侧偏角联合估计 | 第47-53页 |
| 4.2.1 自适应卡尔曼滤波算法 | 第47-49页 |
| 4.2.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第49-51页 |
| 4.2.3 状态估计仿真结果分析 | 第51-53页 |
| 4.3 基于状态估计的传感器容错控制研究 | 第53-60页 |
| 4.3.1 传感器容错控制体系 | 第53-57页 |
| 4.3.2 仿真结果与分析 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第69页 |
