| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 智能网联汽车的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 智能车辆的轨迹跟踪算法的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 智能车辆避撞控制的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 本文采用的基础理论 | 第22-29页 |
| 2.1 模型预测控制理论 | 第22-25页 |
| 2.1.1 模型预测控制的产生与发展 | 第22页 |
| 2.1.2 模型预测控制的基本原理 | 第22-24页 |
| 2.1.3 模型预测控制的基本特点 | 第24-25页 |
| 2.2 驾驶员模型 | 第25-26页 |
| 2.2.1 驾驶员模型的产生与发展 | 第25页 |
| 2.2.2 预瞄跟踪驾驶员模型的基本原理 | 第25-26页 |
| 2.3 模糊控制理论 | 第26-28页 |
| 2.3.1 模糊理论的产生与发展 | 第26-27页 |
| 2.3.2 模糊控制原理 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于驾驶员模型的智能车辆方向控制研究 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 基本的驾驶员模型 | 第29-30页 |
| 3.3 基于驾驶员模型的预测模型 | 第30-35页 |
| 3.3.1 车辆运动学模型 | 第30-31页 |
| 3.3.2 驾驶员特性模型 | 第31-33页 |
| 3.3.3 预测模型的状态空间表示 | 第33-35页 |
| 3.4 目标函数和约束条件 | 第35-36页 |
| 3.5 仿真验证 | 第36-39页 |
| 3.5.1 车辆保持20km/h匀速行驶的工况 | 第37-38页 |
| 3.5.2 车辆保持50km/h匀速行驶的工况 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于车车信息交互的智能车辆方向控制研究 | 第40-56页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 车辆动力学模型 | 第40-41页 |
| 4.3 基于车车信息交互的预测模型 | 第41-45页 |
| 4.3.1 信息交互系统 | 第41-42页 |
| 4.3.2 离散化和线性化 | 第42-44页 |
| 4.3.3 预测模型的输出方程 | 第44-45页 |
| 4.4 障碍物轨迹预测模型 | 第45-47页 |
| 4.5 MPC方向控制器的设计 | 第47-51页 |
| 4.5.1 目标函数的设计 | 第47-48页 |
| 4.5.2 预测时域内的输出量 | 第48-49页 |
| 4.5.3 约束条件的设计 | 第49-51页 |
| 4.6 仿真试验 | 第51-55页 |
| 4.6.1 控制器参数及车辆参数的选取 | 第51页 |
| 4.6.2 动态参考轨迹仿真试验 | 第51-52页 |
| 4.6.3 不同车速下动态参考轨迹仿真试验 | 第52-54页 |
| 4.6.4 不同路面附着系数下动态参考轨迹仿真试验 | 第54-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 智能车辆的轨迹重规划运动控制研究 | 第56-71页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 基于模糊PI的智能车辆纵向速度控制器设计 | 第56-61页 |
| 5.2.1 PI控制器的设计 | 第56-57页 |
| 5.2.2 模糊PI控制器的设计 | 第57-60页 |
| 5.2.3 模糊控制器的Matlab实现 | 第60-61页 |
| 5.3 智能车辆的轨迹重规划运动控制器设计 | 第61-69页 |
| 5.3.1 整体控制结构 | 第62-63页 |
| 5.3.2 避撞控制的实现 | 第63-64页 |
| 5.3.3 仿真试验 | 第64-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |