五自由度上肢康复机器人的状态反馈H_∞鲁棒控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 上肢康复机器人康复系统研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 上肢康复机器人系统国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 上肢康复机器人系统国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 上肢生理结构及运动机理 | 第16-19页 |
| 1.4 上肢康复机器人控制发展现状 | 第19-22页 |
| 第2章 H_∞鲁棒控制理论基础 | 第22-32页 |
| 2.1 广义受控对象描述 | 第22-26页 |
| 2.2 线性矩阵不等式(LMI) | 第26-27页 |
| 2.3 状态反馈的H_∞控制 | 第27-29页 |
| 2.4 系统不确定性模型 | 第29-30页 |
| 2.4.1 不确定模型 | 第29-30页 |
| 2.4.2 鲁棒控制理论中系统模型的不确定性 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 上肢康复机器人模型建立 | 第32-58页 |
| 3.1 上肢康复机器人训练系统 | 第32-37页 |
| 3.1.1 功能评价子系统 | 第32-33页 |
| 3.1.2 训练执行子系统 | 第33-35页 |
| 3.1.3 信息检测子系统 | 第35-37页 |
| 3.2 上肢康复机器人运动学建模 | 第37-45页 |
| 3.3 上肢康复机器人动力学建模 | 第45-51页 |
| 3.4 上肢康复机器人模型仿真验证 | 第51-54页 |
| 3.4.1 运动学模型仿真 | 第51-53页 |
| 3.4.2 动力学模型仿真 | 第53-54页 |
| 3.5 标称系统下的线性状态方程 | 第54-56页 |
| 3.5.1 上肢康复机器人动态模型的性质 | 第55页 |
| 3.5.2 标称系统线性状态方程的建立 | 第55-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 上肢康复机器人H_∞鲁棒控制器设计 | 第58-68页 |
| 4.1 上肢康复机器人系统描述 | 第58-59页 |
| 4.2 上肢康复机器人状态反馈H_∞鲁棒控制器 | 第59-64页 |
| 4.2.1 H_∞鲁棒控制性能分析及控制器的设计 | 第59-62页 |
| 4.2.2 上肢康复机器人H_∞鲁棒控制器 | 第62-64页 |
| 4.3 仿真结果 | 第64-68页 |
| 第5章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士期间参加项目科研情况 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
