| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 软体模块化机器人研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 软体模块化机器人国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 软体模块化机器人国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 软体模块化机器人国内外现状分析 | 第18-19页 |
| 1.3 软体模块化机器人关键技术 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 可重构软体模块单元研制 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 可重构软体模块单元设计 | 第22-26页 |
| 2.2.1 可重构软体模块单元设计思想 | 第22-23页 |
| 2.2.2 可重构软体模块单元结构设计 | 第23-26页 |
| 2.3 基于有限元仿真的结构参数优化设计 | 第26-32页 |
| 2.3.1 软体模块单元气腔形态优选 | 第28-29页 |
| 2.3.2 软体模块单元构型尺寸优选 | 第29-32页 |
| 2.4 可重构软体模块单元制备 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 可重构软体模块化机器人控制系统设计 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 气动实验平台架构 | 第34-42页 |
| 3.2.1 气源选型 | 第36页 |
| 3.2.2 气压传感器选型及其标定 | 第36-38页 |
| 3.2.3 无线信号传输模块 | 第38-39页 |
| 3.2.4 驱动芯片设计 | 第39-42页 |
| 3.3 基于PID算法的气压反馈控制 | 第42-44页 |
| 3.3.1 闭环反馈控制方法设计 | 第42-43页 |
| 3.3.2 基于增量式PID算法气压反馈控制实验 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 软体模块单元动力学建模 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 软体材料建模理论基础 | 第45-47页 |
| 4.3 基于Mooney-Rivlin模型的软体模块单元动力学建模 | 第47-54页 |
| 4.3.1 Mooney-Rivlin模型与软体单元应变能 | 第47-50页 |
| 4.3.2 单腔工作状态驱动气压做功建模分析 | 第50页 |
| 4.3.3 基于能量守恒原理的单腔动力学分析 | 第50-52页 |
| 4.3.4 基于等效径向力的软体模块单元动力学建模 | 第52-54页 |
| 4.4 软体模块单元动力学模型建立 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 可重构软体模块化机器人实验研究 | 第56-63页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 软体模块单体性能实验 | 第56-59页 |
| 5.2.1 模块单体单腔驱动实验研究 | 第56-58页 |
| 5.2.2 模块单体三腔配合驱动实验研究 | 第58-59页 |
| 5.3 软体模块化机器人功能操作 | 第59-62页 |
| 5.3.1 软体模块化机器人钩爪构型 | 第59-60页 |
| 5.3.2 软体模块化机器人夹取构型 | 第60-61页 |
| 5.3.3 软体模块化机器人仿人手构型 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
