基于共形几何代数的机器人运动仿真开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 串联机器人运动学分析 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人运动仿真软件 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机器人运动仿真软件发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究目的与内容 | 第14-17页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第14页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.3 论文章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 空间7自由度串联机器人运动学分析 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 共形几何代数基本理论 | 第17-21页 |
| 2.2.1 运算积、逆和对偶 | 第17-18页 |
| 2.2.2 基本定义与几何元素表示 | 第18-19页 |
| 2.2.3 距离与角度的表示 | 第19-20页 |
| 2.2.4 刚体的运动表示 | 第20-21页 |
| 2.3 正运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.4 逆运动学分析 | 第23-31页 |
| 2.5 数字实例 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机器人运动仿真软件设计 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 软件功能需求 | 第33-34页 |
| 3.3 软件总体设计 | 第34-36页 |
| 3.4 软件开发 | 第36-50页 |
| 3.4.1 软件交互模块设计 | 第36-40页 |
| 3.4.2 正反解计算模块设计 | 第40-41页 |
| 3.4.3 轨迹规划模块设计 | 第41-49页 |
| 3.4.4 最优解选取模块设计 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 机器人运动学仿真软件功能测试与实验验证 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 机器人仿真实验平台介绍 | 第51-53页 |
| 4.3 机器人仿真实验方案设计 | 第53-55页 |
| 4.4 程序运行测试实验与分析 | 第55-61页 |
| 4.4.1 正逆解计算测试实验 | 第55-57页 |
| 4.4.2 轨迹规划测试实验 | 第57-61页 |
| 4.4.3 实验总结 | 第61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 主要结论 | 第62-63页 |
| 5.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 在学期间的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
