| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 仿人机器人 | 第11-18页 |
| 1.1.1 仿人机器人概述 | 第11页 |
| 1.1.2 仿人机器人的国外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.1.3 仿人机器人的国内发展现状 | 第15-16页 |
| 1.1.4 仿生学、并联机构与仿人机器人 | 第16-18页 |
| 1.2 人形机器人踝关节的研究 | 第18-21页 |
| 1.3 课题研究背景与意义 | 第21-22页 |
| 1.3.1 课题研究背景 | 第21-22页 |
| 1.3.2 课题研究意义 | 第22页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第22-24页 |
| 第2章 具有中心球面副的新型两自由度并联球面踝关节构型 | 第24-39页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 两自由度UP+R球面并联机构的铰链点的总载荷 | 第24-33页 |
| 2.2.1 两自由度球面并联机构外力作用下的铰链点总载荷 | 第25-29页 |
| 2.2.2 人体行走状态下两自由度球面并联机构的变形分析 | 第29-33页 |
| 2.3 具有中心球面铰链的新型两自由度并联仿生踝关节的构建 | 第33-36页 |
| 2.4 新型踝关节机构自由度分析与计算 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小节 | 第38-39页 |
| 第3章 新型两自由度球面并联仿生踝关节的位置及工作空间分析 | 第39-49页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 两自由度球面并联机构的位置分析 | 第39-45页 |
| 3.2.1 新型两自由度球面并联机构的位置反解 | 第40-42页 |
| 3.2.2 新型两自由度球面并联机构的位置正解 | 第42页 |
| 3.2.3 机构各个构件在固定坐标系下的位姿 | 第42-44页 |
| 3.2.4 各个中间转动副角度求解 | 第44-45页 |
| 3.3 新型两自由度球面并联机构的工作空间 | 第45-48页 |
| 3.3.1 人体踝关节的运动与空间 | 第45-46页 |
| 3.3.2 新型两自由度球面并联仿生踝关节的工作空间 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小节 | 第48-49页 |
| 第4章 高次过约束的新型两自由度球面并联踝关节机构的静力学全解 | 第49-73页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 新型踝关节机构的静力学平衡方程 | 第49-57页 |
| 4.2.1 移动分支的静力学平衡方程 | 第50-55页 |
| 4.2.2 动平台静力平衡方程 | 第55-56页 |
| 4.2.3 支链一静力平衡方程 | 第56-57页 |
| 4.3 变形协调补充方程的建立及方程组的求解 | 第57-72页 |
| 4.3.1 分支一弧杆的变形 | 第58-63页 |
| 4.3.2 连杆二的变形 | 第63-65页 |
| 4.3.3 带有中心球面副连杆的变形 | 第65-68页 |
| 4.3.4 动平台的角位移及球心点的线位移 | 第68-72页 |
| 4.4 本章小节 | 第72-73页 |
| 第5章 新型仿生踝关节静力学全解计算及仿真 | 第73-88页 |
| 5.1 新型仿生踝关节静力学分析计算 | 第73-81页 |
| 5.1.1 单位力作用下机构各个构件的铰链点上的分力、分力矩 | 第73-75页 |
| 5.1.2 单位力矩作用下机构各个构件的铰链点上的分力、分力矩 | 第75-78页 |
| 5.1.3 广义力作用下机构各个构件的铰链点上的分力、分力矩 | 第78-81页 |
| 5.2 人体行走状态下新型踝关节机构的变形分析 | 第81-83页 |
| 5.3 新型两自由度球面并联机构仿真模拟 | 第83-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 作者简介 | 第97页 |
