| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 码垛机器人 | 第10-12页 |
| 1.1.1 码垛机器人的介绍 | 第10-11页 |
| 1.1.2 国外的码垛机器人的概况 | 第11-12页 |
| 1.1.3 国内的码垛机器人的概况 | 第12页 |
| 1.2 机器人控制器 | 第12-14页 |
| 1.2.1 机器人控制器的概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 基于开放式结构的机器人控制器 | 第13-14页 |
| 1.3 本论文的课题背景及研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本论文的课题背景 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本论文的研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 SJDM-P 码垛机器人的机构和运动学分析 | 第16-25页 |
| 2.1 SJDM-P 码垛机器人本体的机构分析 | 第16-18页 |
| 2.2 SJDM-P 码垛机器人坐标系的转换 | 第18-19页 |
| 2.3 SJDM-P 码垛机器人的正运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.4 SJDM-P 码垛机器人的逆运动学分析 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 码垛机器人的运动控制 | 第25-33页 |
| 3.1 SJDM-P 机器人动力学仿真模型 | 第25-26页 |
| 3.2 码垛机器人的运动控制算法 | 第26-29页 |
| 3.2.1 机器人控制算法概况 | 第26-27页 |
| 3.2.2 CMAC 与PID 的复合控制算法 | 第27-29页 |
| 3.3 SJDM-P 码垛机器人的控制仿真 | 第29-30页 |
| 3.4 仿真结果和结论 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 码垛机器人的轨迹规划 | 第33-50页 |
| 4.1 速度控制 | 第33-37页 |
| 4.1.1 速度控制方法 | 第33-35页 |
| 4.1.2 码垛机器人的速度控制 | 第35-37页 |
| 4.2 关节空间的轨迹规划 | 第37-39页 |
| 4.3 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第39-49页 |
| 4.3.1 直线轨迹插补 | 第40-41页 |
| 4.3.2 圆弧轨迹插补 | 第41-45页 |
| 4.3.3 两线段间平滑过渡的插补 | 第45-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 机器人控制器系统平台的实现 | 第50-68页 |
| 5.1 控制器硬件平台的实现 | 第50-53页 |
| 5.1.1 基于开放式结构的控制器硬件平台 | 第50页 |
| 5.1.2 码垛机器人控制系统的硬件构成 | 第50-53页 |
| 5.2 控制器软件平台的选择 | 第53-56页 |
| 5.3 VxWorks 的移植 | 第56-67页 |
| 5.3.1 集成开发环境Tornado 及BSP | 第56-58页 |
| 5.3.2 本课题的开发环境 | 第58-60页 |
| 5.3.3 安装网卡驱动 | 第60-61页 |
| 5.3.4 BSP 配置文件的修改 | 第61-62页 |
| 5.3.5 VxWorks 相关组件 | 第62-63页 |
| 5.3.6 I/O 卡驱动(PCI 插槽) | 第63-65页 |
| 5.3.7 运动控制卡驱动(ISA 插槽) | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 控制器系统软件的实现 | 第68-94页 |
| 6.1 系统软件模块化实现 | 第69-82页 |
| 6.1.1 示教通讯模块 | 第70-73页 |
| 6.1.2 程序解释模块 | 第73-76页 |
| 6.1.3 轨迹插补模块 | 第76-79页 |
| 6.1.4 调试界面显示模块 | 第79-81页 |
| 6.1.5 文件管理模块 | 第81-82页 |
| 6.2 系统软件任务实现 | 第82-88页 |
| 6.2.1 任务的优先级分配 | 第83-84页 |
| 6.2.2 任务的状态分析 | 第84-86页 |
| 6.2.3 任务间的通讯 | 第86-88页 |
| 6.3 系统软件调试实验 | 第88-93页 |
| 6.3.1 机器人本体仿真模型 | 第88-90页 |
| 6.3.2 联调实验 | 第90-93页 |
| 6.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 第七章 总结与展望 | 第94-95页 |
| 7.1 总结 | 第94页 |
| 7.2 展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第98-100页 |