| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 控制策略的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 前馈控制的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 摩擦力补偿的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 复合控制研究现状 | 第12页 |
| 1.3 Autolumis 分析仪加样机构模型介绍 | 第12-13页 |
| 1.4 课题来源及主要研究的目的和内容 | 第13-16页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.4.2 技术指标 | 第13-14页 |
| 1.4.3 课题研究思路 | 第14页 |
| 1.4.4 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 分析仪系统建模及模型参数辨识 | 第16-26页 |
| 2.1 系统模型构建 | 第16-18页 |
| 2.2 最小二乘法原理简介 | 第18-19页 |
| 2.3 系统模型参数辨识 | 第19-25页 |
| 2.3.1 阻力矩参数辨识 | 第20-22页 |
| 2.3.2 等效转动惯量辨识 | 第22-24页 |
| 2.3.3 辨识结果精度分析 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 加样机构前-反馈复合控制器设计 | 第26-51页 |
| 3.1 前-反馈复合控制器模型简介 | 第26-27页 |
| 3.2 位置控制器的设计 | 第27-31页 |
| 3.2.1 速度环调节器的设计 | 第28-30页 |
| 3.2.2 位置环调节器设计 | 第30-31页 |
| 3.3 摩擦力矩前馈补偿控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.3.1 前馈补偿控制器性能分析 | 第31-33页 |
| 3.3.2 摩擦力矩前馈控制器工程实现 | 第33页 |
| 3.4 摩擦力扰动观测器设计 | 第33-42页 |
| 3.4.1 摩擦力扰动观测器原理 | 第34-36页 |
| 3.4.2 摩擦力扰动观测器设计 | 第36-40页 |
| 3.4.3 基于速度观测器与基于位置观测器比较 | 第40页 |
| 3.4.4 阻力矩补偿控制器与扰动观测器的比较 | 第40-41页 |
| 3.4.5 基于速度观测器的工程实现 | 第41-42页 |
| 3.5 前-反馈复合控制器设计 | 第42-46页 |
| 3.5.1 前-反馈复合控制器的原理 | 第42-43页 |
| 3.5.2 位置前馈控制器的设计 | 第43页 |
| 3.5.3 前馈控制器精度分析 | 第43-44页 |
| 3.5.4 位置前馈与摩擦力补偿器性能分析 | 第44-45页 |
| 3.5.5 位置前馈控制器的工程实现 | 第45-46页 |
| 3.6 控制系统适应性分析力 | 第46-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 分析仪前反馈复合控制系统实验及结果分析 | 第51-61页 |
| 4.1 分析仪加样机构实验装置简介 | 第51-53页 |
| 4.2 控制算法软件编程 | 第53-55页 |
| 4.2.1 DSP 电机控制软件设计 | 第53页 |
| 4.2.2 位移规划编程 | 第53-54页 |
| 4.2.3 基于速度观测器软件编程 | 第54-55页 |
| 4.3 实验数据分析 | 第55-60页 |
| 4.3.1 位置控制器试验验证 | 第55-56页 |
| 4.3.2 前馈控制器实验验证 | 第56-57页 |
| 4.3.3 摩擦力在线辨识实验 | 第57-58页 |
| 4.3.4 扰动观测器实验验证 | 第58-59页 |
| 4.3.5 复合控制器实验验证 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |