| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 腿部驱动下肢康复机器人 | 第15-20页 |
| 1.2.2 足底驱动下肢康复机器人 | 第20-23页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 下肢康复机器人设计理论基础 | 第24-33页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 康复医学理论基础 | 第24-29页 |
| 2.2.1 人体步态 | 第24-26页 |
| 2.2.2 人体下肢主要肌群 | 第26-27页 |
| 2.2.3 Hill三元素肌肉模型 | 第27-29页 |
| 2.3 人体步态特征获取 | 第29-32页 |
| 2.3.1 运动捕捉实验 | 第29-31页 |
| 2.3.2 人体下肢运动学建模 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 步态轨迹生成机构 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 轨迹生成机构概念设计 | 第33-34页 |
| 3.3 轨迹生成机构运动学分析 | 第34-38页 |
| 3.3.1 运动学逆解 | 第35-37页 |
| 3.3.2 运动学正解 | 第37-38页 |
| 3.4 轨迹生成机构尺度综合 | 第38-43页 |
| 3.4.1 约束条件 | 第38-39页 |
| 3.4.2 目标函数 | 第39-40页 |
| 3.4.3 算例 | 第40-41页 |
| 3.4.4 优化结果分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 足部姿态调整机构 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 姿态调整机构概念设计 | 第44-46页 |
| 4.3 姿态调整机构尺度综合 | 第46-51页 |
| 4.3.1 运动学逆解 | 第47-48页 |
| 4.3.2 优化综合 | 第48-50页 |
| 4.3.3 算例 | 第50-51页 |
| 4.4 考虑足部位姿的下肢康复机器人结构设计 | 第51-53页 |
| 4.4.1 重力平衡装置 | 第51-52页 |
| 4.4.2 步态模拟机构 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 人机系统仿真研究 | 第54-68页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 三种不同训练步态 | 第54-59页 |
| 5.2.1 考虑足部位姿的凸轮连杆机构训练步态（Rehab1） | 第54-55页 |
| 5.2.2 固定踝关节的凸轮连杆机构训练步态（Rehab2） | 第55-56页 |
| 5.2.3 固定踝关节的四杆机构训练步态（CrossT） | 第56-59页 |
| 5.3 基于Anybody的人机系统仿真 | 第59-66页 |
| 5.3.1 人机系统建模 | 第59-61页 |
| 5.3.2 不同步态轨迹对下肢生理参数的影响 | 第61-64页 |
| 5.3.3 下肢自由度简化下肢生理参数的影响 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 全文结论 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68-69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-77页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
