| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 柔性制造单元及工业机器人的应用 | 第13-16页 |
| 1.3 工业机器人的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 运动学研究现状 | 第16页 |
| 1.3.2 动力学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 轨迹规划研究现状 | 第17页 |
| 1.3.4 三者结合的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 机器人仿真技术研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4.1 常用仿真软件介绍 | 第20页 |
| 1.4.2 虚拟样机技术 | 第20-22页 |
| 1.5 本文研究的主要内容和意义 | 第22-24页 |
| 1.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 六自由度工业机器人运动学分析 | 第25-43页 |
| 2.1 六自由度机器人结构及设计参数 | 第25-26页 |
| 2.2 运动学理论概述 | 第26-29页 |
| 2.2.1 坐标变换 | 第27页 |
| 2.2.2 齐次坐标变换 | 第27-29页 |
| 2.3 机器人运动学模型的建立 | 第29-40页 |
| 2.3.1 基于D-H坐标的运动学建模 | 第30-33页 |
| 2.3.2 机器人的正运动学分析 | 第33-36页 |
| 2.3.3 机器人的逆运动学分析 | 第36-40页 |
| 2.4 机器人运动学模型和逆运动学分析验证 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 六自由度工业机器人动力学分析 | 第43-61页 |
| 3.1 动力学分析方法概述 | 第43页 |
| 3.2 建立动力学方程的方法简介 | 第43-45页 |
| 3.2.1 牛顿.欧拉方程 | 第43-44页 |
| 3.2.2 拉格朗日方程 | 第44页 |
| 3.2.3 凯恩方程法 | 第44-45页 |
| 3.3 六自由度工业机器人的动力学分析 | 第45-52页 |
| 3.3.1 雅可比矩阵的建立 | 第45-46页 |
| 3.3.2 机器人动力学模型的建立 | 第46-52页 |
| 3.4 基于ADAMS的机器人动力学仿真 | 第52-59页 |
| 3.4.1 虚拟样机仿真分析的基本步骤 | 第52-53页 |
| 3.4.2 动力学仿真环境设置 | 第53-57页 |
| 3.4.3 动力学仿真结果分析 | 第57-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 六自由度工业机器人的轨迹规划研究 | 第61-93页 |
| 4.1 轨迹规划概述 | 第61-62页 |
| 4.1.1 轨迹规划的流程 | 第61-62页 |
| 4.1.2 轨迹规划分类 | 第62页 |
| 4.2 关节空间的轨迹规划 | 第62-88页 |
| 4.2.1 用抛物线过渡的线性插值 | 第63-64页 |
| 4.2.2 三次多项式插值 | 第64-68页 |
| 4.2.3 五次多项式插值法 | 第68-74页 |
| 4.2.4 4-3-4轨迹规划 | 第74-83页 |
| 4.2.5 B样条曲线轨迹规划方法 | 第83-86页 |
| 4.2.6 三次样条插值函数 | 第86-88页 |
| 4.3 笛卡尔路径轨迹规划 | 第88-91页 |
| 4.3.1 直线轨迹规划 | 第88-89页 |
| 4.3.2 圆弧插补算法 | 第89-91页 |
| 4.4 笛卡尔轨迹规划的验证 | 第91-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 机器人越障轨迹仿真与实验 | 第93-111页 |
| 5.1 VRML技术 | 第93-95页 |
| 5.2 MATLAB介绍 | 第95-97页 |
| 5.2.1 MATLAB简介 | 第95-96页 |
| 5.2.2 虚拟现实工具箱的应用接口 | 第96-97页 |
| 5.3 MATLAB图形技术及图形用户界面(GUI)设计 | 第97-99页 |
| 5.3.1 GUI概述和设计 | 第97-98页 |
| 5.3.2 GUI设计流程: | 第98-99页 |
| 5.4 虚拟模型的建立 | 第99-102页 |
| 5.5 柔性制造单元虚拟越障轨迹仿真 | 第102-106页 |
| 5.6 柔性制造单元实验验证 | 第106-109页 |
| 5.6.1 越障轨迹验证 | 第106-107页 |
| 5.6.2 上料轨迹验证 | 第107-109页 |
| 5.7 本章小结 | 第109-111页 |
| 第6章 结论与建议 | 第111-113页 |
| 6.1 结论 | 第111页 |
| 6.2 建议 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-119页 |
| 致谢 | 第119-121页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第121页 |