| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 六足机器人国内外研究现状 | 第8-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 现状总结 | 第14-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 六足机器人运动学分析 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 六足机器人摆动腿运动学分析 | 第16-21页 |
| 2.2.1 六足机器人摆动腿模型简化 | 第16-17页 |
| 2.2.2 摆动腿的正运动学分析 | 第17-18页 |
| 2.2.3 摆动腿的逆运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.2.4 摆动腿的速度分析 | 第20-21页 |
| 2.3 六足机器人支撑腿运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 支撑腿的正运动学 | 第22-23页 |
| 2.3.2 支撑腿逆运动学 | 第23页 |
| 2.3.3 支撑腿的速度分析 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 六足机器人结构参数优化与运动学仿真 | 第26-46页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 基于单腿工作空间的参数优化 | 第26-28页 |
| 3.2.1 单腿工作空间的求解过程 | 第26-27页 |
| 3.2.2 单腿工作空间的优化结果 | 第27-28页 |
| 3.3 基于躯体灵活性的参数优化 | 第28-35页 |
| 3.3.1 虚拟样机技术及 ADAMS | 第28-29页 |
| 3.3.2 躯体灵活性目标函数的定义 | 第29页 |
| 3.3.3 基于 ADAMS 的机器人参数优化 | 第29-35页 |
| 3.4 六足机器人足端轨迹规划及运动学仿真 | 第35-45页 |
| 3.4.1 六足机器人足端轨迹规划 | 第35-42页 |
| 3.4.2 基于 ADAMS 的六足机器人运动学仿真 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 六足机器人控制系统设计 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 控制系统的基本形式 | 第46页 |
| 4.3 控制系统硬件平台设计 | 第46-53页 |
| 4.3.1 硬件系统控制流程 | 第46-47页 |
| 4.3.2 基于 LPC2138 的最小系统设计 | 第47-49页 |
| 4.3.3 外围功能模块设计 | 第49-52页 |
| 4.3.4 下位机控制系统实物 | 第52-53页 |
| 4.4 控制系统软件平台设计 | 第53-55页 |
| 4.4.1 软件控制流程 | 第53页 |
| 4.4.2 下位机控制软件 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 六足机器人运动测试 | 第56-63页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 实验条件 | 第56页 |
| 5.3 舵机驱动实验 | 第56-60页 |
| 5.3.1 单路舵机控制 | 第56-58页 |
| 5.3.2 多路舵机控制 | 第58-60页 |
| 5.4 基本步态实验 | 第60-62页 |
| 5.4.1 纵向行走步态 | 第60-61页 |
| 5.4.2 横向行走步态 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |