| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究意义及背景 | 第9页 |
| 1.2 室内移动机器人发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 机器人研究领域及目标 | 第11-12页 |
| 1.4 课题研究内容与论文结构 | 第12-14页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第13-14页 |
| 第2章 移动机器人硬件设计 | 第14-26页 |
| 2.1 机器人总体结构 | 第14-15页 |
| 2.2 DSP 控制模块 | 第15-16页 |
| 2.2.1 存储器扩展 | 第16页 |
| 2.2.2 Boot ROM 引导配置 | 第16页 |
| 2.3 电源模块 | 第16-18页 |
| 2.4 机器人感知与驱动模块 | 第18-22页 |
| 2.4.1 超声波测距系统 | 第18-20页 |
| 2.4.2 航向采集电路 | 第20-21页 |
| 2.4.3 其他传感器模块 | 第21页 |
| 2.4.4 电机驱动 | 第21-22页 |
| 2.5 人机交互模块 | 第22-25页 |
| 2.5.1 射频无线节点 | 第22-23页 |
| 2.5.2 GSM 手机通信 | 第23-24页 |
| 2.5.3 触屏 LCD 接口 | 第24页 |
| 2.5.4 红外遥控解码 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 移动机器人软件设计 | 第26-37页 |
| 3.1 软件系统方案 | 第26页 |
| 3.2 机器人感知与驱动程序 | 第26-30页 |
| 3.2.1 超声波测距 | 第27-29页 |
| 3.2.2 航向测量 | 第29-30页 |
| 3.2.3 A/D 信号采集与处理 | 第30页 |
| 3.3 人机交互程序 | 第30-36页 |
| 3.3.1 射频无线数据通信 | 第30-33页 |
| 3.3.2 GSM 短信通信 | 第33-34页 |
| 3.3.3 串行通信程序 | 第34页 |
| 3.3.4 红外解码 | 第34-36页 |
| 3.3.5 PC 机应用界面 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人避障与 SLAM 算法研究 | 第37-50页 |
| 4.1 自主避障算法 | 第37-43页 |
| 4.1.1 模糊逻辑控制器 | 第37-38页 |
| 4.1.2 TangentBug 避障算法 | 第38-39页 |
| 4.1.3 P-P 避障算法设计 | 第39-43页 |
| 4.2 机器人 SLAM 技术 | 第43-49页 |
| 4.2.1 SLAM 理论模型 | 第43-45页 |
| 4.2.2 SLAM 模型建立 | 第45-47页 |
| 4.2.3 基于粒子滤波的 FastSLAM 算法 | 第47-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统调试与实验 | 第50-65页 |
| 5.1 人机交互实现 | 第50-52页 |
| 5.1.1 GSM 短信收发 | 第50-51页 |
| 5.1.2 红外遥控实验 | 第51-52页 |
| 5.2 避障算法实验 | 第52-55页 |
| 5.2.1 超声波测距 | 第52-54页 |
| 5.2.2 P-P 避障算法仿真 | 第54-55页 |
| 5.2.3 自主漫游系统实验 | 第55页 |
| 5.3 SLAM 实验 | 第55-64页 |
| 5.3.1 FastSLAM 仿真 | 第56-59页 |
| 5.3.2 基于超声波传感器阵列的地图构建 | 第59-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |