| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 工业机器人磨抛技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 工业机器人磨抛柔顺控制算法现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人磨抛柔顺控制技术 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人磨抛的力学模型和控制需求分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 磨抛基本原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 磨抛力分析 | 第18-19页 |
| 2.3 工业机器人运动学分析 | 第19-24页 |
| 2.3.1 工业机器人ER16结构简介 | 第19-20页 |
| 2.3.2 工业机器人ER16的D-H运动学正解模型 | 第20-23页 |
| 2.3.3 工业机器人ER16的运动学逆解 | 第23-24页 |
| 2.4 基于力位混合控制的机器人磨抛柔顺控制方法 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于矢量法的力位混合控制技术 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 力位混合控制中变参数PID调节法 | 第28-32页 |
| 3.3 曲面跟踪力位混合控制算法 | 第32-36页 |
| 3.3.1 曲面跟踪模型 | 第32-33页 |
| 3.3.2 曲面跟踪主动柔顺控制原理 | 第33-34页 |
| 3.3.3 基于矢量法曲面跟踪力位混合控制 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 力位混合控制算法仿真研究 | 第37-54页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 力位混合控制仿真模型 | 第37-43页 |
| 4.2.1 仿真环境的选择 | 第37-39页 |
| 4.2.2 仿真模型的建立 | 第39-43页 |
| 4.3 考虑磨抛力波动的矢量法力位混合控制仿真 | 第43-47页 |
| 4.3.1 对变参数PID控制器的仿真分析 | 第43-45页 |
| 4.3.2 矢量法力位混合控制仿真分析 | 第45-47页 |
| 4.4 针对磨抛力动力学仿真 | 第47-53页 |
| 4.4.1 基于工业机器人ER16联合仿真研究 | 第47-51页 |
| 4.4.2 仿真结果分析与讨论 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 力位混合控制算法实验验证 | 第54-65页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 实验方案总体设计 | 第54-58页 |
| 5.2.1 实验硬软件平台设计与实现 | 第54-57页 |
| 5.2.2 实验过程整体设计 | 第57-58页 |
| 5.3 实验设计及结果分析 | 第58-64页 |
| 5.3.1 基于变参数PID力位混合控制实验 | 第59-62页 |
| 5.3.2 矢量法力位混合控制实验 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 工作总结 | 第65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |