| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水声传感器网络概述 | 第11-12页 |
| 1.3 AUV概述 | 第12-14页 |
| 1.4 水下定位技术概述 | 第14-17页 |
| 1.4.1 水下定位技术面临的挑战 | 第15-16页 |
| 1.4.2 水下定位技术的应用 | 第16-17页 |
| 1.5 水下定位技术国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5.1 国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5.2 国内研究现状 | 第19页 |
| 1.6 论文研究内容及结构 | 第19-22页 |
| 1.6.1 论文研究内容 | 第19-20页 |
| 1.6.2 论文结构 | 第20-22页 |
| 2 水下定位技术分析 | 第22-36页 |
| 2.1 INS导航定位技术 | 第22-24页 |
| 2.2 LBL定位技术 | 第24-32页 |
| 2.2.1 测距方法 | 第24-26页 |
| 2.2.2 定位算法 | 第26-29页 |
| 2.2.3 基于海底应答器的定位模式 | 第29页 |
| 2.2.4 基于海面浮标的定位模式 | 第29-30页 |
| 2.2.5 基于母船跟随的定位模式 | 第30-32页 |
| 2.3 SBL定位技术 | 第32-33页 |
| 2.4 USBL定位技术 | 第33-34页 |
| 2.5 SLAM定位技术 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 基于精确声时延估计的AUV长基线自定位算法 | 第36-50页 |
| 3.1 SL-STTS算法概述 | 第36-37页 |
| 3.2 SL-STTS测距 | 第37-41页 |
| 3.2.1 OWTT估计 | 第37-40页 |
| 3.2.2 声速估计 | 第40-41页 |
| 3.2.3 距离估计 | 第41页 |
| 3.3 迭代定位 | 第41-43页 |
| 3.4 算法仿真 | 第43-49页 |
| 3.4.1 克拉美罗界 | 第43-44页 |
| 3.4.2 不同OWTT估计方案下的测距性能比较 | 第44-45页 |
| 3.4.3 测距噪声与RMSE | 第45页 |
| 3.4.4 时延测量噪声与RMSE | 第45-46页 |
| 3.4.5 角度测量误差与RMSE | 第46-47页 |
| 3.4.6 AUV航行速度与RMSE | 第47-48页 |
| 3.4.7 通信半径与AUV航行速度对定位比率的影响 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 序列相似度匹配的滤波定位算法 | 第50-60页 |
| 4.1 SCLSS算法概述 | 第50-51页 |
| 4.2 格栅式测量与声信号滤波 | 第51-54页 |
| 4.2.1 格栅式测量 | 第51页 |
| 4.2.2 声信号滤波 | 第51-54页 |
| 4.3 序列相似度匹配 | 第54页 |
| 4.4 加权质心定位 | 第54页 |
| 4.5 算法仿真及性能分析 | 第54-59页 |
| 4.5.1 参数K、K1与RMSE、算法运行时间 | 第55-56页 |
| 4.5.2 衍生点数W1与RMSE | 第56页 |
| 4.5.3 节点间Pearson相关值与节点间距离的关系 | 第56页 |
| 4.5.4 时延测量噪声与RMSE | 第56-57页 |
| 4.5.5 角度测量噪声与RMSE | 第57-58页 |
| 4.5.6 应答器个数与RMSE、定位比率 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第68页 |