| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 抛光技术研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 气动系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 机器人柔性控制算法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4.1 主动柔性的力位控制 | 第15-16页 |
| 1.4.2 主动柔性的阻抗控制 | 第16页 |
| 1.4.3 主动柔性方法讨论 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 气动系统建模分析 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 气动系统工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3 电磁阀建模分析 | 第20-23页 |
| 2.3.1 电磁阀电路模型 | 第21页 |
| 2.3.2 电磁阀磁路模型 | 第21-22页 |
| 2.3.3 电磁阀运动学模型 | 第22页 |
| 2.3.4 高速电磁阀流量模型 | 第22-23页 |
| 2.4 气缸建模分析 | 第23-25页 |
| 2.4.1 气动机构受力分析 | 第23-24页 |
| 2.4.2 气缸两腔流量方程 | 第24-25页 |
| 2.4.3 气动系统摩擦力建模 | 第25页 |
| 2.5 气动系统传递函数 | 第25-30页 |
| 2.5.1 气动系统传递函数求解 | 第25-28页 |
| 2.5.2 气动系统传递函数参数分析 | 第28-29页 |
| 2.5.3 气动系统传递函数稳定性 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 柔性气动系统的阻抗控制 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 阻抗控制 | 第31-35页 |
| 3.2.1 力位阻抗控制的模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 阻抗模型的理论分析 | 第34-35页 |
| 3.3 阻抗参数辨识 | 第35-40页 |
| 3.3.1 目标惯性参数参数影响 | 第36-38页 |
| 3.3.2 目标阻尼参数参数影响 | 第38-39页 |
| 3.3.3 目标刚度参数的影响因素 | 第39-40页 |
| 3.4 阻抗控制稳态误差分析 | 第40-43页 |
| 3.5 阻抗控制仿真研究 | 第43-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 柔性气动系统自适应阻抗控制 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 柔性自适应控制系统 | 第49-51页 |
| 4.3 自适应控制器设计 | 第51-54页 |
| 4.4 LYAPUNOV稳定性验证 | 第54-56页 |
| 4.5 自适应阻抗控制仿真研究 | 第56-62页 |
| 4.5.1 仿真模型MATLAB/Simulink搭建 | 第56-57页 |
| 4.5.2 变环境仿真实验 | 第57-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验测量结果 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 实验系统介绍 | 第63-69页 |
| 5.2.1 柔性主动法兰执行机构 | 第64-67页 |
| 5.2.2 柔性主动法兰测量部分 | 第67-68页 |
| 5.2.3 柔性主动法兰控制部分 | 第68-69页 |
| 5.3 实验平台原理 | 第69页 |
| 5.4 实验步骤 | 第69-70页 |
| 5.5 变参数阻抗控制实验 | 第70-73页 |
| 5.5.1 惯性参数对系统的影响 | 第70-71页 |
| 5.5.2 阻尼参数对系统的影响 | 第71-72页 |
| 5.5.3 刚度参数对系统的影响 | 第72-73页 |
| 5.6 自适应阻抗控制与阻抗控制接触力实验 | 第73-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 发表论文情况 | 第83页 |