微创血管手术导管介入机器人的控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 本文具体内容 | 第16-18页 |
| 第2章 主从式机器人辅助导管介入系统 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 主从式导管介入系统总体结构 | 第19-20页 |
| 2.3 系统从端结构 | 第20-24页 |
| 2.3.1 可控导管结构 | 第20-21页 |
| 2.3.2 导管输送机构 | 第21-22页 |
| 2.3.3 输送控制机构 | 第22-24页 |
| 2.4 系统主端结构及功能 | 第24-27页 |
| 2.4.1 力反馈手柄 | 第24-25页 |
| 2.4.2 上位机控制界面 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 操作系统力感知功能设计 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 力传感器工作原理 | 第29页 |
| 3.3 力传感器标定 | 第29-34页 |
| 3.3.1 橡胶标定方案 | 第29-30页 |
| 3.3.2 实验平台搭建 | 第30-31页 |
| 3.3.3 数据采集程序设计 | 第31-33页 |
| 3.3.4 数据处理分析 | 第33-34页 |
| 3.4 远端力反馈功能实现 | 第34-38页 |
| 3.4.1 力传感器分布 | 第34-35页 |
| 3.4.2 末端力到手柄的映射 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 导管介入系统位置控制方法研究 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40-42页 |
| 4.2 导管输送过程的半闭环位置控制 | 第42-44页 |
| 4.3 导管输送过程的全闭环位置控制 | 第44-47页 |
| 4.3.1 常规PID控制算法 | 第45页 |
| 4.3.2 改进PID控制算法 | 第45-46页 |
| 4.3.3 智能PID控制算法 | 第46-47页 |
| 4.4 仿真及分析 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 导管介入系统力控制方法研究 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52-54页 |
| 5.2 导管输送过程的力控制 | 第54-59页 |
| 5.2.1 系统控制方案 | 第54-55页 |
| 5.2.2 阻抗模型建立 | 第55-57页 |
| 5.2.3 系统力控制算法 | 第57-59页 |
| 5.3 仿真及分析 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-64页 |
| (1)结论 | 第62页 |
| (2)展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
