PUMA560机械臂视觉伺服系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人视觉伺服的发展现状及趋势 | 第10-15页 |
| 1.2.1 机器人视觉伺服系统的分类 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机器人视觉伺服技术的发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机械臂运动学分析 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 正运动学分析 | 第18-21页 |
| 2.2.1 建立连杆坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 齐次变换矩阵 | 第19-21页 |
| 2.3 逆运动学求解 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 视觉系统的设计 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 图像处理方案 | 第25-33页 |
| 3.2.1 图像处理平台 | 第26-29页 |
| 3.2.2 图像处理算法 | 第29-33页 |
| 3.3 视觉控制器设计 | 第33-38页 |
| 3.3.1 摄像机模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.3.2 视觉控制方案 | 第35-38页 |
| 3.4 小结 | 第38-39页 |
| 第4章 关节控制系统设计 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 关节模型的建立 | 第39-43页 |
| 4.3 关节控制系统设计方案 | 第43-52页 |
| 4.3.1 反馈电路的设计 | 第45-49页 |
| 4.3.2 速率控制器的设计 | 第49-50页 |
| 4.3.3 位置控制器的设计 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 视觉伺服系统的仿真与调试 | 第53-75页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 机械臂运动学仿真 | 第53-57页 |
| 5.2.1 正运动学仿真 | 第53-56页 |
| 5.2.2 逆运动学仿真 | 第56-57页 |
| 5.3 视觉控制仿真 | 第57-62页 |
| 5.4 视觉伺服系统的调试 | 第62-74页 |
| 5.4.1 反馈电路的调试 | 第63-69页 |
| 5.4.2 关节控制系统的调试 | 第69-71页 |
| 5.4.3 视觉系统的整体调试 | 第71-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
