| 摘要 | 第2-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第7-8页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第8页 |
| 1.2 数控机床位置伺服系统控制策略的研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 数控机床位置伺服系统建模 | 第13-26页 |
| 2.1 数控机床位置伺服系统概述 | 第13-14页 |
| 2.2 伺服系统机械传动单元建模与分析 | 第14-19页 |
| 2.2.1 PMSM数学模型 | 第14-17页 |
| 2.2.2 伺服系统传动模型 | 第17-19页 |
| 2.3 伺服系统电气驱动单元建模与分析 | 第19-24页 |
| 2.3.1 坐标转换模块 | 第21-22页 |
| 2.3.2 SVPWM产生模块 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 数控机床位置伺服系统的PID控制和滑模控制 | 第26-40页 |
| 3.1 基于PID控制的数控机床位置伺服系统研究 | 第26-30页 |
| 3.1.1 PID控制原理 | 第26-28页 |
| 3.1.2 基于PID控制的位置伺服系统设计 | 第28页 |
| 3.1.3 仿真实验分析 | 第28-30页 |
| 3.2 基于普通滑模控制的数控机床位置伺服系统研究 | 第30-39页 |
| 3.2.1 滑动模态定义 | 第31-32页 |
| 3.2.2 滑模变结构控制的四个基本问题 | 第32-35页 |
| 3.2.3 滑模变结构控制器的设计方法 | 第35-36页 |
| 3.2.4 基于滑模变结构控制的位置伺服系统设计 | 第36-38页 |
| 3.2.5 仿真实验分析 | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 切换模糊化自适应滑模控制策略研究 | 第40-51页 |
| 4.1 自适应模糊控制系统 | 第40-44页 |
| 4.1.1 模糊控制系统 | 第40-43页 |
| 4.1.2 模糊系统的通用逼近性 | 第43页 |
| 4.1.3 自适应模糊控制系统 | 第43-44页 |
| 4.2 基于切换模糊化自适应滑模控制的数控机床位置伺服系统研究 | 第44-50页 |
| 4.2.1 切换模糊化自适应滑模控制器的设计及稳定性分析 | 第44-46页 |
| 4.2.2 仿真实验分析 | 第46-48页 |
| 4.2.3 系统扰动变化实验 | 第48-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于AD5435的实验验证及分析 | 第51-65页 |
| 5.1 半实物仿真概述 | 第51-52页 |
| 5.2 基于AD5435的位置伺服系统实验平台 | 第52-56页 |
| 5.2.1 控制系统的整体结构 | 第52-54页 |
| 5.2.2 基于AD5435的半实物控制系统设计 | 第54-56页 |
| 5.3 实验步骤 | 第56-57页 |
| 5.4 控制系统的软件设计 | 第57-58页 |
| 5.5 实验结果分析 | 第58-64页 |
| 5.5.1 阶跃响应实验 | 第58-59页 |
| 5.5.2 正弦响应实验 | 第59-61页 |
| 5.5.3 系统扰动和负载变化实验 | 第61-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 结论及展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
