机器人控制系统建模及运动规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·工业机器人发展趋势与重要性 | 第10-12页 |
| ·工业机器人的国内外发展现状 | 第10页 |
| ·工业机器人的发展趋势 | 第10-12页 |
| ·工业机器人技术的概述 | 第12-15页 |
| ·工业机器人的结构 | 第12-14页 |
| ·工业机器人技术的发展 | 第14-15页 |
| ·课题进展与论文的组织 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人坐标描述 | 第17-25页 |
| ·坐标变换 | 第17-19页 |
| ·坐标的平移 | 第17-18页 |
| ·坐标的旋转 | 第18页 |
| ·复合映射 | 第18-19页 |
| ·欧拉角与rpy 角 | 第19-21页 |
| ·雅可比矩阵 | 第21-23页 |
| ·指数乘积方法 | 第21-22页 |
| ·雅可比矩阵与末端速度 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 机器人模型建立 | 第25-49页 |
| ·预备知识 | 第25-36页 |
| ·机器人分类 | 第25-28页 |
| ·PUMA560 机器人模型 | 第28-30页 |
| ·PUMA560 机器人运动学分析 | 第30-33页 |
| ·Pieper 方法 | 第33-36页 |
| ·矩阵求逆 | 第36页 |
| ·机器人模型建立 | 第36-48页 |
| ·运动学正解 | 第39-42页 |
| ·运动学反解 | 第42-47页 |
| ·正逆运动学的编程过程 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 机器人轨迹规划分析与设计 | 第49-59页 |
| ·轨迹规划的简介 | 第49页 |
| ·轨迹规划的设计 | 第49-57页 |
| ·工具坐标系的描述 | 第50页 |
| ·轨迹规划的分析 | 第50-54页 |
| ·关节空间的插补分析 | 第54-55页 |
| ·工作空间的分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 六自由度机器人运动控制测试 | 第59-73页 |
| ·软件平台介绍 | 第59页 |
| ·性能测试 | 第59-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
