| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 工件抛光打磨技术 | 第11-13页 |
| 1.2.2 模型参考自适应控制理论 | 第13-15页 |
| 1.2.3 气动系统建模与控制 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 气动系统动力学分析 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 气动比例阀特性分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 比例阀电压位移特性 | 第19-20页 |
| 2.2.2 比例阀位移流量特性 | 第20-22页 |
| 2.3 气动执行机构动力学分析 | 第22-24页 |
| 2.3.1 气动执行机构受力分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 气缸两腔流量方程 | 第23-24页 |
| 2.3.3 气缸两腔压力方程 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 机械系统的摩擦分析及建模 | 第26-30页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 摩擦模型介绍 | 第26-29页 |
| 3.2.1 库伦摩擦，黏滞摩擦和Stribeck摩擦模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 摩擦切换模型 | 第28页 |
| 3.2.3 七参数模型 | 第28-29页 |
| 3.3 气动系统摩擦力建模 | 第29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 气动系统的接触力控制 | 第30-44页 |
| 4.1 引言 | 第30页 |
| 4.2 气动系统传递函数 | 第30-33页 |
| 4.3 无力反馈的接触力控制 | 第33-34页 |
| 4.4 腔内压力控制 | 第34-36页 |
| 4.5 阻抗控制 | 第36-38页 |
| 4.6 滑模控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.7 模型参考自适应控制设计 | 第39-41页 |
| 4.8 仿真结果 | 第41-43页 |
| 4.9 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 实验测量结果 | 第44-58页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 实验机械装置介绍 | 第44-47页 |
| 5.3 实验软件介绍 | 第47-50页 |
| 5.3.1 RTX实时操作系统 | 第47-49页 |
| 5.3.2 运动程序与应用程序 | 第49-50页 |
| 5.4 实验测量结果分析 | 第50-57页 |
| 5.4.1 恒力实验 | 第51-52页 |
| 5.4.2 正弦响应实验 | 第52-54页 |
| 5.4.3 阶跃响应实验 | 第54-55页 |
| 5.4.4 冲击响应实验 | 第55页 |
| 5.4.5 模态分析实验 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 致谢 | 第66页 |