下肢外骨骼机器人系统研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 下肢外骨骼机器人的技术难点分析 | 第14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 外骨骼机器人机械结构设计 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 人体运动学原理 | 第16-17页 |
| 2.2.1 下肢关节运动特点 | 第16页 |
| 2.2.2 步态周期划分 | 第16-17页 |
| 2.3 总体机械结构设计 | 第17-19页 |
| 2.3.1 外骨骼机器人设计原则 | 第17-18页 |
| 2.3.2 材料选择 | 第18页 |
| 2.3.3 总体结构 | 第18-19页 |
| 2.4 腰部板块 | 第19-21页 |
| 2.5 大腿部板块 | 第21-23页 |
| 2.6 小腿部板块 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 外骨骼机器人系统硬件设计 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 总体硬件平台设计 | 第25-26页 |
| 3.3 电机系统选型 | 第26-29页 |
| 3.3.1 电机及其配件选型 | 第26-29页 |
| 3.3.2 电机控制方式选择 | 第29页 |
| 3.4 压力传感器选型 | 第29-31页 |
| 3.5 倾角传感器选型 | 第31-33页 |
| 3.5.1 MPU-6050模块简介 | 第31-32页 |
| 3.5.2 卡尔曼滤波简介 | 第32-33页 |
| 3.6 控制手表设计 | 第33-34页 |
| 3.7 主控板设计 | 第34-36页 |
| 3.8 电池选型 | 第36页 |
| 3.9 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 外骨骼机器人系统软件设计 | 第37-64页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 总体软件设计 | 第37-40页 |
| 4.2.1 系统框架与有限状态机设计 | 第37-39页 |
| 4.2.2 关键参数定义与说明 | 第39-40页 |
| 4.3 站起模式设计 | 第40-45页 |
| 4.4 行走模式设计 | 第45-59页 |
| 4.4.1 第一步行走过程设计 | 第46-50页 |
| 4.4.2 持续行走过程设计 | 第50-55页 |
| 4.4.3 收脚站立过程设计 | 第55-59页 |
| 4.5 坐下模式设计 | 第59-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 总结 | 第64页 |
| 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附件 | 第72页 |
