可用于运动目标捕获的行星齿轮式差动欠驱动机械臂研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-29页 |
| 1.1 课题来源与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-26页 |
| 1.2.1 主动柔顺抓取控制 | 第13-14页 |
| 1.2.2 被动柔顺捕获机构 | 第14-18页 |
| 1.2.3 欠驱动抓取机构 | 第18-26页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 欠驱动臂方案设计及传动特性分析 | 第29-47页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 欠驱动臂的总体方案 | 第29-34页 |
| 2.2.1 工作原理 | 第29-33页 |
| 2.2.2 传动方案 | 第33-34页 |
| 2.3 欠驱动臂运动学分析 | 第34-37页 |
| 2.3.1 单输入/双输出行星齿轮分析 | 第34-35页 |
| 2.3.2 欠驱动关节运动学模型 | 第35-37页 |
| 2.4 欠驱动臂静力学分析 | 第37-41页 |
| 2.5 欠驱动臂传动特性试验 | 第41-45页 |
| 2.5.1 欠驱动臂验证样机 | 第41-42页 |
| 2.5.2 运动学试验验证 | 第42-44页 |
| 2.5.3 静力学试验验证 | 第44-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 欠驱动臂参数优选及样机研制 | 第47-63页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 基于抓取稳定性的参数优选分析 | 第47-55页 |
| 3.2.1 抓取稳定性分析 | 第47-51页 |
| 3.2.2 欠驱动关节参数优选 | 第51-55页 |
| 3.3 全驱动关节参数优选 | 第55-58页 |
| 3.4 欠驱动臂结构设计 | 第58-60页 |
| 3.5 抓取试验验证 | 第60-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 欠驱动臂碰撞动力学分析 | 第63-85页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 欠驱动臂动力学分析 | 第63-71页 |
| 4.2.1 欠驱动臂动力学建模 | 第63-69页 |
| 4.2.2 动力学模型试验验证 | 第69-71页 |
| 4.3 欠驱动臂碰撞动力学建模 | 第71-78页 |
| 4.3.1 碰撞动力学方程 | 第71-75页 |
| 4.3.2 碰撞动力学仿真 | 第75-78页 |
| 4.4 驱动部件碰撞动量分析 | 第78-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 碰撞控制方法及试验研究 | 第85-106页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 欠驱动臂碰撞控制方法 | 第85-92页 |
| 5.2.1 目标捕获控制策略 | 第85-87页 |
| 5.2.2 计算力矩法轨迹跟踪 | 第87-89页 |
| 5.2.3 基于阻抗控制的碰撞处理 | 第89-92页 |
| 5.3 阻抗控制中的弹簧阻尼模型分析 | 第92-99页 |
| 5.3.1 弹簧阻尼模型响应特性分析 | 第92-94页 |
| 5.3.2 不同弹簧阻尼模型比较分析 | 第94-99页 |
| 5.4 欠驱动机械臂运动目标捕获试验研究 | 第99-104页 |
| 5.4.1 目标捕获测试平台 | 第99-101页 |
| 5.4.2 运动目标捕获试验 | 第101-104页 |
| 5.5 本章小结 | 第104-106页 |
| 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-118页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第118-120页 |
| 致谢 | 第120-121页 |
| 个人简历 | 第121页 |
