| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| 1.1 课题来源及研究意义和目的 | 第14-15页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.1.2 研究意义与研究目的 | 第14-15页 |
| 1.2 复杂多体系统动力学建模方法国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 含运动副间隙机构国内外研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3.1 含运动副间隙机构的运动学分析 | 第18-19页 |
| 1.3.2 含运动副间隙机构的动力学分析 | 第19-21页 |
| 1.3.3 含运动副间隙机构的实验研究 | 第21-22页 |
| 1.3.4 含运动副间隙机构的补偿方法 | 第22-23页 |
| 1.4 平面并联机构研究现状 | 第23-26页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 平面多体系统的模块化动力学建模方法 | 第29-46页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 复杂多体系统的模块划分方法 | 第29-32页 |
| 2.3 基于图论的拉格朗日乘子建模方法 | 第32-39页 |
| 2.3.1 基于通路矢量的约束方程 | 第32-36页 |
| 2.3.2 基于关联数组的约束雅可比矩阵 | 第36-39页 |
| 2.4 基于Hermite插值的数值求解方法 | 第39-42页 |
| 2.5 平面三自由度并联机构的通用动力学模型 | 第42-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 运动副间隙的作用力模型及评价指标 | 第46-66页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 运动副间隙的几何描述及矢量模型 | 第46-49页 |
| 3.3 基于相邻时间节点的运动副元素相对运动状态判断方法 | 第49-53页 |
| 3.3.1 相对运动状态的判别 | 第50-52页 |
| 3.3.2 接触碰撞点速度的确定 | 第52-53页 |
| 3.4 运动副间隙作用力模型 | 第53-60页 |
| 3.4.1 运动副间隙的力学模型 | 第53-54页 |
| 3.4.2 碰撞力模型 | 第54-57页 |
| 3.4.3 摩擦力模型 | 第57-60页 |
| 3.5 间隙效应评价指标 | 第60-61页 |
| 3.6 含运动副间隙曲柄滑块机构案例分析 | 第61-65页 |
| 3.6.1 含间隙曲柄滑块动力学模型 | 第62-64页 |
| 3.6.2 仿真结果与分析 | 第64-65页 |
| 3.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 含运动副间隙平面3-RRR并联机构的动力学分析 | 第66-84页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 含间隙平面3-RRR并联机构的模块化动力学模型 | 第66-72页 |
| 4.2.1 平面3-RRR机构初始位置的确定 | 第67-69页 |
| 4.2.2 基于模块化建模方法的平面3-RRR并联机构动力学模型 | 第69-71页 |
| 4.2.3 含间隙机构的动力学模型 | 第71-72页 |
| 4.3 含间隙3-RRR并联机构仿真结果分析 | 第72-76页 |
| 4.3.1 机构的动力学仿真结果 | 第72-75页 |
| 4.3.2 含间隙运动副的作用力分析 | 第75-76页 |
| 4.4 间隙参数对机构动力学性能的影响 | 第76-80页 |
| 4.4.1 不同间隙个数对机构动力学的影响 | 第76-77页 |
| 4.4.2 不同间隙大小对机构动力学的影响 | 第77-79页 |
| 4.4.3 不同间隙位置对机构动力学的影响 | 第79-80页 |
| 4.5 含间隙平面3-RRR并联机构的非线性动力学分析 | 第80-83页 |
| 4.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 含运动副间隙的平面3-RRR并联机构控制策略研究 | 第84-98页 |
| 5.1 引言 | 第84页 |
| 5.2 基于间隙作用力模型的固定补偿控制策略 | 第84-91页 |
| 5.2.1 考虑间隙作用力补偿的增广非线性PD控制方法 | 第85-88页 |
| 5.2.2 考虑间隙作用力补偿的计算力矩非线性PD控制方法 | 第88-89页 |
| 5.2.3 仿真结果与分析 | 第89-91页 |
| 5.3 含间隙平面3-RRR并联机构的非线性自适应控制 | 第91-97页 |
| 5.3.1 平面3-RRR并联机构动力学模型的参数化形式 | 第91-92页 |
| 5.3.2 非线性自适应控制律的设计 | 第92-93页 |
| 5.3.3 参数自适应律设计 | 第93-95页 |
| 5.3.4 仿真结果与分析 | 第95-96页 |
| 5.3.5 Adams-Simulink联合仿真验证 | 第96-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 第6章 考虑间隙效应的样机优化设计及实验研究 | 第98-122页 |
| 6.1 引言 | 第98页 |
| 6.2 机构尺寸参数与间隙分配的多目标集成优化设计 | 第98-108页 |
| 6.2.1 平面3-RRR并联机构设计参数及约束条件 | 第99-101页 |
| 6.2.2 基于间隙效应评价指标体系的优化目标函数 | 第101-103页 |
| 6.2.3 基于自适应杂交的改进PSO算法 | 第103-107页 |
| 6.2.4 优化结果与分析 | 第107-108页 |
| 6.3 样机实验系统开发 | 第108-114页 |
| 6.3.1 机械本体结构 | 第109-110页 |
| 6.3.2 实验样机控制系统 | 第110-113页 |
| 6.3.3 实验数据采集与分析系统 | 第113-114页 |
| 6.4 含运动副间隙的平面3-RRR并联机构的实验研究 | 第114-120页 |
| 6.4.1 动平台精度实验 | 第114-116页 |
| 6.4.2 动平台速度实验 | 第116-117页 |
| 6.4.3 间隙参数影响实验 | 第117-120页 |
| 6.5 本章小结 | 第120-122页 |
| 结论 | 第122-125页 |
| 参考文献 | 第125-137页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 个人简历 | 第140页 |
