| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 课题的研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.3 安保服务机器人的研究现状与应用 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外安保服务机器人的研究现状与应用 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内安保服务机器人的研究现状与应用 | 第16-17页 |
| 1.4 机器人自主导航的研究现状与应用 | 第17-18页 |
| 1.5 机器人视觉系统的研究现状与应用 | 第18页 |
| 1.6 课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.7 本章小结 | 第19-21页 |
| 第2章 智能安保服务机器人系统的整体方案设计与制作 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 安保服务机器人三维结构设计与制作 | 第21-28页 |
| 2.2.1 安保服务机器人的三维结构设计 | 第21-25页 |
| 2.2.2 安保服务机器人的加工与制作 | 第25-28页 |
| 2.3 安保服务机器人驱动控制系统 | 第28-33页 |
| 2.3.1 驱动控制电源电路 | 第28-29页 |
| 2.3.2 驱动控制芯片外围电路 | 第29-31页 |
| 2.3.3 驱动控制系统原理设计 | 第31-32页 |
| 2.3.4 驱动控制系统实物制作 | 第32-33页 |
| 2.4 监控控制终端软件界面设计 | 第33-35页 |
| 2.5 无线视频传输 | 第35-39页 |
| 2.5.1 无线视频传输原理 | 第35页 |
| 2.5.2 无线视频传输硬件方案设计 | 第35-36页 |
| 2.5.3 无线视频传输软件方案设计 | 第36-38页 |
| 2.5.4 无线视频传输测试 | 第38-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 智能安保服务机器人自主导航系统的设计与开发 | 第41-59页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 自主导航系统结构 | 第42-43页 |
| 3.3 磁钉的选取与排布 | 第43-47页 |
| 3.3.1 磁材料性能分析 | 第44页 |
| 3.3.2 磁钉形状及尺寸 | 第44-46页 |
| 3.3.3 磁钉排布方案 | 第46-47页 |
| 3.4 磁场检测系统电路方案 | 第47-51页 |
| 3.4.1 磁传感器的选取 | 第47-49页 |
| 3.4.2 磁场检测系统硬件电路设计 | 第49-51页 |
| 3.5 磁钉横向偏差计算 | 第51-54页 |
| 3.6 安保服务机器人磁钉导航 | 第54-57页 |
| 3.6.1 磁钉导航算法 | 第54-55页 |
| 3.6.2 磁钉导航实验测试 | 第55-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 智能安保服务机器人的多人脸动态检测与跟踪 | 第59-75页 |
| 4.1 引言 | 第59-60页 |
| 4.2 人脸检测 | 第60-64页 |
| 4.2.1 采用积分图计算人脸矩形特征 | 第60-62页 |
| 4.2.2 训练强决策树 | 第62-63页 |
| 4.2.3 级联强决策树 | 第63-64页 |
| 4.3 人脸筛选 | 第64-66页 |
| 4.3.1 肤色筛选 | 第64-65页 |
| 4.3.2 轮廓筛选 | 第65-66页 |
| 4.4 人脸跟踪 | 第66-69页 |
| 4.4.1 匹配人脸均值漂移向量 | 第67-68页 |
| 4.4.2 自适应调整搜索窗口 | 第68-69页 |
| 4.5 视频图像序列中的多人脸动态检测与跟踪实验 | 第69-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 智能安保服务机器人系统测试 | 第75-91页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 无线视频传输实验 | 第75-76页 |
| 5.3 自主导航实验 | 第76-83页 |
| 5.4 多人脸动态检测与跟踪实验 | 第83-87页 |
| 5.5 障碍物检测实验 | 第87-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-91页 |
| 总结与展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士论文期间所取得的科研成果 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |