复合式连杆越障侦测机器人研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 越障侦测机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外越障侦测机器人发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内越障侦测机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 目前存在的主要问题 | 第12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 轮杆式移动机器人结构分析 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 轮杆式移动机器人的机械结构分析 | 第15-18页 |
| 2.2.1 传统移动机器人的结构分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 轮杆式移动机器人的轮杆结构分析 | 第16-17页 |
| 2.2.3 轮杆式移动机器人的整体机械结构分析 | 第17-18页 |
| 2.3 轮杆式移动机器人的分类 | 第18-21页 |
| 2.3.1 按连杆个数分类 | 第18-20页 |
| 2.3.2 按轮子个数分类 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 机器人运动学和动力学分析 | 第23-31页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 运动学分析 | 第23-28页 |
| 3.2.1 机器人的位置与姿态 | 第23-24页 |
| 3.2.2 运动学模型 | 第24-28页 |
| 3.3 动力学分析 | 第28-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 复合式连杆机器人运动原理及越障分析 | 第31-51页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 机器人运动原理 | 第31-41页 |
| 4.2.1 规整地形运动分析 | 第31-37页 |
| 4.2.2 连续阶梯地形运动分析 | 第37-41页 |
| 4.3 机器人越障能力分析 | 第41-47页 |
| 4.3.1 机器人的极限越障高度及条件分析 | 第41-45页 |
| 4.3.2 机器人的连杆参数分析 | 第45-47页 |
| 4.4 机器人爬坡能力分析 | 第47-50页 |
| 4.4.1 静态稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.4.2 坡面打滑现象分析 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 控制系统设计 | 第51-61页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 控制系统总体设计 | 第51-52页 |
| 5.3 控制系统硬件平台搭建 | 第52-57页 |
| 5.3.1 主控制器模块 | 第52-53页 |
| 5.3.2 电源模块 | 第53页 |
| 5.3.3 无线通信模块 | 第53-54页 |
| 5.3.4 功能模块 | 第54-57页 |
| 5.4 控制软件设计 | 第57-60页 |
| 5.4.1 主程序 | 第57-58页 |
| 5.4.2 串口通信程序 | 第58-59页 |
| 5.4.3 功能控制程序 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第61-69页 |
| 6.1 引言 | 第61页 |
| 6.2 运动实验与分析 | 第61-63页 |
| 6.3 控制系统测试实验与分析 | 第63-64页 |
| 6.4 越障能力实验与分析 | 第64-66页 |
| 6.5 侦测能力实验与分析 | 第66-67页 |
| 6.6 其他对比实验与分析 | 第67页 |
| 6.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第7章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 总结 | 第69-70页 |
| 7.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间参与的课题和发表的论文 | 第77页 |
