| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 引言 | 第10-20页 |
| 1.1 餐厅服务机器人的研究背景及意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 餐厅服务机器人概述 | 第11页 |
| 1.1.2 国内外餐厅服务机器人技术 | 第11-14页 |
| 1.2 虚拟原型技术的研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2.1 虚拟原型技术简介 | 第15页 |
| 1.2.2 虚拟原型建模 | 第15-16页 |
| 1.2.3 从虚拟原型到机电一体化联合控制仿真 | 第16页 |
| 1.3 机器人路径规划算法研究 | 第16-17页 |
| 1.3.1 机器人的路径规划概述 | 第16-17页 |
| 1.3.2 A*算法的国内外研究 | 第17页 |
| 1.4 论文主要工作及内容安排 | 第17-20页 |
| 第二章 餐厅服务机器人虚拟原型设计 | 第20-30页 |
| 2.1 产品模型设计 | 第20-24页 |
| 2.1.1 认知部分设计 | 第21-22页 |
| 2.1.2 感知部分设计 | 第22-23页 |
| 2.1.3 载重结构设计 | 第23-24页 |
| 2.2 SolidWorks建立三维机械模型 | 第24-27页 |
| 2.2.1 SolidWorks简介 | 第24-25页 |
| 2.2.2 零件草图、特征建立及配合 | 第25-26页 |
| 2.2.3 虚拟原型设计指标 | 第26-27页 |
| 2.3 机器人运动算例 | 第27-30页 |
| 2.3.1 运动算例简介 | 第27页 |
| 2.3.2 运动算例设置 | 第27-30页 |
| 第三章 仿真运动联合控制 | 第30-39页 |
| 3.1 Labview简介 | 第30页 |
| 3.2 用于运动控制的功能函数模块 | 第30-32页 |
| 3.3 SolidWorks与Labview联合控制 | 第32-37页 |
| 3.4 执行模块—联合控制程序的实现 | 第37-39页 |
| 第四章 认知及感知模块 | 第39-49页 |
| 4.1 认知模块分析 | 第39-43页 |
| 4.1.1 运动学分析 | 第39-41页 |
| 4.1.2 动力学分析 | 第41页 |
| 4.1.3 电源、电机及驱动型号选择 | 第41-43页 |
| 4.2 感知模块分析 | 第43-49页 |
| 4.2.1 摄像头障碍物检测 | 第44-45页 |
| 4.2.2 超声波传感器测距 | 第45页 |
| 4.2.3 多传感器融合测距 | 第45-49页 |
| 第五章A*路径规划算法的改进 | 第49-73页 |
| 5.1 基本路径规划 | 第49-52页 |
| 5.1.1 路径规划问题 | 第49-50页 |
| 5.1.2 路径规划算法简介 | 第50-52页 |
| 5.2 A*算法及程序实现 | 第52-58页 |
| 5.2.1 A*算法简介 | 第52页 |
| 5.2.2 传统A*算法及Labview实现 | 第52-54页 |
| 5.2.3 基于A*算法的路径控制编程 | 第54-58页 |
| 5.3 基于传统A*算法的避障优化 | 第58-66页 |
| 5.3.1 A*算法的避障改进 | 第58页 |
| 5.3.2 邻域节点优先级设置 | 第58-59页 |
| 5.3.3 避障时节点扩展的改进方法 | 第59-63页 |
| 5.3.4 考虑机器人宽度的算法实验仿真结果 | 第63-66页 |
| 5.4 针对餐厅多节点停靠要求的改进 | 第66-68页 |
| 5.5 增量A*算法 | 第68-73页 |
| 5.5.1 增量A*算法原理 | 第68页 |
| 5.5.2 传统A*算法与增量A*算法规划对比 | 第68-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81页 |