基于低频电磁信号的管道清堵机器人定位方法研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| Extended Abstract | 第8-19页 |
| 变量注释表 | 第19-20页 |
| 1 绪论 | 第20-35页 |
| 1.1 引言 | 第20-22页 |
| 1.2 国内外关于管道机器人的研究 | 第22-28页 |
| 1.3 管道机器人定位技术的发展历史 | 第28-32页 |
| 1.4 本文的研究意义及主要研究内容 | 第32-35页 |
| 2 极低频电磁信号管道环境下数学模型 | 第35-54页 |
| 2.1 引言 | 第35-36页 |
| 2.2 有限长螺线管磁场分布模型 | 第36-44页 |
| 2.3 极低频电磁信号频率的选择 | 第44-46页 |
| 2.4 管道外磁场分布有限元仿真及发射天线的优化 | 第46-52页 |
| 2.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 3 管道机器人一维坐标自动快速定位方法研究 | 第54-75页 |
| 3.1 引言 | 第54-55页 |
| 3.2 单轴磁传感器一维坐标经典定位方法 | 第55-59页 |
| 3.3 单轴磁传感器一维定位电压信号建模 | 第59-68页 |
| 3.4 管道机器人自动快速定位方法 | 第68-73页 |
| 3.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 4 管道机器人三维坐标自适应定位方法 | 第75-94页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 基于阵列式传感器管道机器人三维定位研究 | 第75-78页 |
| 4.3 管道机器人自适应定位方法研究 | 第78-83页 |
| 4.4 粒子群拟牛顿混合算法研究 | 第83-90页 |
| 4.5 粒子群拟牛顿混合算法的管道机器人定位 | 第90-93页 |
| 4.6 小结 | 第93-94页 |
| 5 极低频电磁定位系统研制 | 第94-116页 |
| 5.1 引言 | 第94页 |
| 5.2 系统总体方案设计 | 第94-95页 |
| 5.3 管内磁信号发射系统设计 | 第95-106页 |
| 5.4 电磁信号接收系统设计 | 第106-111页 |
| 5.5 实验验证与分析 | 第111-114页 |
| 5.6 本章小结 | 第114-116页 |
| 6 总结与展望 | 第116-120页 |
| 6.1 主要工作与结论 | 第116-118页 |
| 6.2 主要创新点 | 第118页 |
| 6.3 研究展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-131页 |
| 作者简历 | 第131-134页 |
| 学位论文数据集 | 第134页 |
