| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 研究现状及选题意义 | 第9-10页 |
| 1.3 研究内容与结构安排 | 第10-13页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第10-11页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第11-13页 |
| 2 履带机器人位置和姿态数据获取 | 第13-28页 |
| 2.1 高精度差分GPS定位原理 | 第13-14页 |
| 2.2 基准站 | 第14-15页 |
| 2.2.1 功能面板 | 第14-15页 |
| 2.2.2 基本配置 | 第15页 |
| 2.3 CDMA数传模块 | 第15-17页 |
| 2.4 SPAN-CPT惯导移动站 | 第17-19页 |
| 2.4.1 功能特点与接口 | 第17-18页 |
| 2.4.2 基本配置与架设 | 第18-19页 |
| 2.4.3 惯导输出的数据格式 | 第19页 |
| 2.5 坐标转换和数据计算 | 第19-27页 |
| 2.5.1 参考椭球与坐标系 | 第19-21页 |
| 2.5.2 大地坐标系与大地空间直角坐标系 | 第21-22页 |
| 2.5.3 高斯平面直角坐标系 | 第22-23页 |
| 2.5.4 坐标转换关系 | 第23-27页 |
| 2.5.5 数据转换计算实例 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于UKF和SMO的履带机器人滑动参数计算 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于运动学模型的履带机器人滑动模型建立 | 第28-30页 |
| 3.2.1 履带机器人的状态方程 | 第28-29页 |
| 3.2.2 履带机器人的观测方程 | 第29-30页 |
| 3.3 UKF基本原理 | 第30-32页 |
| 3.3.1 UT思想 | 第30页 |
| 3.3.2 UKF算法流程 | 第30-32页 |
| 3.4 基于UKF和SMO的履带机器人滑动参数计算 | 第32-33页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 基于模糊控制和SMO的履带机器人滑模控制研究 | 第36-44页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 基于运动学模型的履带机器人路径跟踪建模 | 第36-38页 |
| 4.3 模糊控制系统 | 第38-39页 |
| 4.3.1 模糊控制原理 | 第38页 |
| 4.3.2 二维模糊逻辑 | 第38-39页 |
| 4.4 基于模糊控制和SMO的履带机器人滑模控制 | 第39-41页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第41-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 5 WSN移动节点平台设计与实现 | 第44-66页 |
| 5.1 引入移动节点的WSN | 第44页 |
| 5.2 移动节点系统总体结构 | 第44-45页 |
| 5.3 硬件电路实现 | 第45-52页 |
| 5.3.1 核心板及其接口电路 | 第46-47页 |
| 5.3.2 射频模块接口 | 第47-48页 |
| 5.3.3 USB接口电路 | 第48-49页 |
| 5.3.4 网络接口电路 | 第49页 |
| 5.3.5 信号指示及LCD接口 | 第49-50页 |
| 5.3.6 其它接口电路 | 第50-51页 |
| 5.3.7 PCB及硬件实物图 | 第51-52页 |
| 5.4 嵌入式Linux开发环境搭建 | 第52-56页 |
| 5.4.1 PC端开发环境建立及开发工具安装 | 第52-53页 |
| 5.4.2 板载ARM-Linux系统搭建 | 第53-56页 |
| 5.5 软件功能实现 | 第56-65页 |
| 5.5.1 驱动程序设计 | 第58-61页 |
| 5.5.2 WSN通信协议设计 | 第61页 |
| 5.5.3 应用程序设计 | 第61-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 实验测试与分析 | 第66-76页 |
| 6.1 实验平台 | 第66-67页 |
| 6.2 入网和数据采集实验 | 第67-69页 |
| 6.3 路径跟踪实验 | 第69-75页 |
| 6.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 7 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 工作总结 | 第76-77页 |
| 7.2 研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 个人简介及在读期间研究成果 | 第82页 |