| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 概述 | 第12-13页 |
| 1.2 摆动尾鳍与鱼体运动方式的分类 | 第13-15页 |
| 1.3 摆动翼推进系统的研究进展 | 第15-24页 |
| 1.3.1 理论研究进展 | 第15-18页 |
| 1.3.2 实验研究进展 | 第18-24页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 串列异步摆动翼推进系统推进性能的理论研究 | 第26-46页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 数值计算方法 | 第26-29页 |
| 2.2.1 流场控制方程 | 第26-27页 |
| 2.2.2 SIMPLE算法 | 第27-28页 |
| 2.2.3 湍流模型 | 第28页 |
| 2.2.4 网格形变方法 | 第28-29页 |
| 2.3 异步摆动翼水动力性能计算 | 第29-37页 |
| 2.3.1 数值计算模型 | 第30-32页 |
| 2.3.2 网格收敛性判断 | 第32-34页 |
| 2.3.3 计算方法验证 | 第34-35页 |
| 2.3.4 数值计算结果 | 第35-37页 |
| 2.4 串列异步摆动翼性能计算 | 第37-44页 |
| 2.4.1 计算模型 | 第37-38页 |
| 2.4.2 数值计算结果 | 第38-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 串列异步摆动翼推进系统推进性能的实验研究 | 第46-64页 |
| 3.1 引言 | 第46-47页 |
| 3.2 WGP的工作原理与样机建造 | 第47-48页 |
| 3.3 数值计算方法及实验方法 | 第48-51页 |
| 3.3.1 WGP数值计算模型与方法 | 第48-49页 |
| 3.3.2 实验参数的确定 | 第49-51页 |
| 3.4 数值计算结果及实验结果 | 第51-63页 |
| 3.4.1 无因次波高对WGP性能的影响 | 第51-58页 |
| 3.4.2 无因次波长对WGP性能的影响 | 第58-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 规则波对摆动翼推进系统推进性能的影响 | 第64-98页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 数值计算方法 | 第64-73页 |
| 4.2.1 计算模型 | 第64-67页 |
| 4.2.2 数值计算原理 | 第67-70页 |
| 4.2.3 数值计算方法验证 | 第70-73页 |
| 4.3 波面下运动水翼的水动力性能 | 第73-92页 |
| 4.3.1 波浪遭遇频率对波面下水翼性能的影响 | 第74-75页 |
| 4.3.2 升沉运动幅度对波面下水翼性能的影响 | 第75-78页 |
| 4.3.3 摆幅角对波面下水翼性能的影响 | 第78-80页 |
| 4.3.4 摇摆与升沉相位差对波面下水翼性能的影响 | 第80-84页 |
| 4.3.5 规则波波幅对波面下水翼性能的影响 | 第84-85页 |
| 4.3.6 规则波波长对波面下水翼性能的影响 | 第85-87页 |
| 4.3.7 波翼相位差对波面下水翼性能的影响 | 第87-92页 |
| 4.4 波面下新月形摆动尾鳍的水动力性能 | 第92-97页 |
| 4.4.1 波面下摆动尾鳍自身运动对其性能的影响 | 第92-95页 |
| 4.4.2 波浪参数对摆动尾鳍性能的影响 | 第95-97页 |
| 4.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 第5章 摆动尾鳍推进的仿鱼水下机器人运动性能研究 | 第98-128页 |
| 5.1 引言 | 第98-99页 |
| 5.2 计算模型与方法 | 第99-109页 |
| 5.2.1 仿鱼水下机器人几何模型 | 第99页 |
| 5.2.2 仿鱼水下机器人的运动方式 | 第99-101页 |
| 5.2.3 数值计算方法 | 第101-108页 |
| 5.2.4 数值计算方法有效性验证 | 第108-109页 |
| 5.3 新月形尾鳍推进性能的数值模拟 | 第109-113页 |
| 5.3.1 St与Re对尾鳍平均推力系数的影响 | 第109-110页 |
| 5.3.2 一个运动周期内尾鳍涡系的演化 | 第110-112页 |
| 5.3.3 St与Re对尾鳍涡系的影响 | 第112-113页 |
| 5.4 仿鱼水下机器人自主游动数值模拟 | 第113-125页 |
| 5.4.1 仿鱼水下机器人自主游动过程中的性能特点 | 第113-119页 |
| 5.4.2 尾鳍运动频率对仿鱼水下机器人游动性能的影响 | 第119-122页 |
| 5.4.3 尾鳍摆动幅度与鱼体波动波长对仿鱼机器人游动性能的影响 | 第122-125页 |
| 5.5 本章小结 | 第125-128页 |
| 结论 | 第128-132页 |
| 参考文献 | 第132-150页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第150-152页 |
| 致谢 | 第152页 |
