小型移动机器人的机动性与运动控制

摘要	第1-5页
ABSRTACT	第5-8页
第一章 绪论	第8-16页
·课题研究的背景、意义和来源	第8-9页
·国内外移动机器人的研究现状	第9-14页
·国外移动机器人的发展现状	第11-12页
·国内移动机器人的发展现状	第12-14页
·课题的主要研究内容与论文结构	第14-16页
第二章 轮式移动机器人系统建模研究	第16-32页
·引言	第16页
·轮式移动机器人的运动学建模	第16-18页
·车轮与土壤交互作用的的力学模型	第18-26页
·土壤的力学特性	第18-21页
·移动机器人纵向滑转和横向滑移分析	第21-23页
·刚性轮-地交互作用力学模型	第23-25页
·刚性轮力学平衡方程	第25-26页
·轮式移动机器人轮地接触分析与动力学建模	第26-31页
·本章小结	第31-32页
第三章 轮式移动机器人系统仿真分析	第32-46页
·Recurdyn软件介绍	第32-33页
·轮式移动机器人建模	第33-37页
·轮胎模型	第35-36页
·施加约束	第36-37页
·添加结构约束	第36页
·添加运动约束	第36-37页
·地面构建	第37-38页
·轮式移动机器人系统仿真分析	第38-44页
·三种工况仿真分析	第38-43页
·仿真结果分析	第43-44页
·本章小结	第44-46页
第四章 移动机器人的轨迹跟踪控制	第46-60页
·引言	第46页
·基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制率	第46-52页
·问题描述	第46-48页
·切换函数的设计	第48-49页
·控制率的设计	第49-50页
·仿真实验分析	第50-52页
·基于移动机器人动力学模型的轨迹跟踪控制率	第52-58页
·控制器的设计	第54-55页
·仿真实验分析	第55页
·实验分析	第55-58页
·不同运动速度下移动机器人电流速度曲线	第56-57页
·不同地形条件下移动机器人电流速度曲线	第57-58页
·本章小结	第58-60页
第五章 结论	第60-62页
·总结	第60页
·展望	第60-62页
参考文献	第62-66页
致谢	第66页