基于奇异摄动法的柔性机械臂振动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第10页 |
| ·柔性机械臂的国内外研究现状 | 第10-19页 |
| ·柔性机械臂的动力学模型研究现状 | 第11-14页 |
| ·柔性机械臂振动控制方法的研究现状 | 第14-19页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 柔性机械臂动力学建模 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·柔性机械臂物理模型的描述 | 第21页 |
| ·柔性机械臂动力学方程的建立 | 第21-28页 |
| ·基于假设模态法的柔性机械臂弹性变形描述 | 第21-25页 |
| ·柔性机械臂动力学分析 | 第25-28页 |
| ·模态仿真分析 | 第28-30页 |
| ·有限元计算模态分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 控制理论概述 | 第33-44页 |
| ·PID控制原理 | 第33-34页 |
| ·奇异摄动理论 | 第34-36页 |
| ·奇异摄动的原理 | 第34页 |
| ·奇异摄动的定义 | 第34-35页 |
| ·非线性系统的奇异分解 | 第35-36页 |
| ·滑模控制理论 | 第36-41页 |
| ·滑模变结构控制的原理 | 第36-37页 |
| ·滑动模态的定义及数学表达式 | 第37-38页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第38-39页 |
| ·滑模变结构控制抖振产生的原因及抑制 | 第39-41页 |
| ·模糊控制理论 | 第41-42页 |
| ·反演控制理论 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 柔性机械臂振动控制器的设计 | 第44-55页 |
| ·柔性机械臂动力学模型的奇异分解 | 第44-47页 |
| ·系统的组合控制 | 第47-48页 |
| ·柔性机械臂系统控制器设计 | 第48-54页 |
| ·慢变子系统反演滑模控制器设计 | 第48-50页 |
| ·快变子系统模糊控制器设计 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于ADAMS和Matlab的联合仿真 | 第55-70页 |
| ·软件的简介 | 第55-56页 |
| ·动力学仿真软件ADAMS | 第55-56页 |
| ·控制系统设计软件Matlab/Simulink | 第56页 |
| ·联合仿真流程 | 第56-57页 |
| ·联合仿真模型建立 | 第57-60页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第57-59页 |
| ·约束的添加 | 第59页 |
| ·输出变量的建立 | 第59-60页 |
| ·ADAMS控制模块的导入 | 第60-62页 |
| ·联合控制仿真 | 第62-63页 |
| ·仿真参数设定 | 第63-64页 |
| ·仿真结果分析 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-71页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
