| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第11-13页 |
| ·机械臂轨迹规划 | 第11页 |
| ·机械臂控制 | 第11-12页 |
| ·发展趋势 | 第12-13页 |
| ·主要挑战 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 机械臂基础 | 第16-29页 |
| ·机械臂位姿的描述 | 第16-18页 |
| ·位置描述 | 第16页 |
| ·方位描述 | 第16-17页 |
| ·位姿描述 | 第17-18页 |
| ·坐标变换 | 第18-20页 |
| ·平移变换 | 第18页 |
| ·旋转变换 | 第18-19页 |
| ·复合变换 | 第19-20页 |
| ·齐次坐标及其变换 | 第20-23页 |
| ·利用齐次矩阵表示平移变换 | 第20-21页 |
| ·利用齐次矩阵表示旋转变换 | 第21页 |
| ·利用齐次矩阵表示复合变换 | 第21-22页 |
| ·利用齐次矩阵表示手的转动和移动 | 第22-23页 |
| ·建立机械臂坐标 | 第23-26页 |
| ·Cyton Gamma 300七自由度机械臂机构 | 第23-24页 |
| ·D-H坐标系建立 | 第24-26页 |
| ·机械臂的齐次变换矩阵 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 机械臂运动学和动力学分析 | 第29-45页 |
| ·机械臂正运动学 | 第29-31页 |
| ·正运动学分析 | 第29-30页 |
| ·正运动学解验证 | 第30-31页 |
| ·逆运动学分析 | 第31-35页 |
| ·Φ_1-Φ_2、的求解 | 第32-33页 |
| ·Φ_1-Φ_4-Φ_6-Φ_7的求解 | 第33-35页 |
| ·逆运动学解析解的验证 | 第35-37页 |
| ·机械臂动力学 | 第37-44页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第38页 |
| ·机械臂动力学建模 | 第38-41页 |
| ·机械臂操作臂动力学方程系数的简化 | 第41-43页 |
| ·考虑非刚体效应的动力学模型 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 机械臂轨迹规划 | 第45-67页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第45-52页 |
| ·三次多项式插值 | 第47-48页 |
| ·五次多项式插值 | 第48-50页 |
| ·三次多项式与五次多项式轨迹规划对比 | 第50-52页 |
| ·组合正弦函数轨迹规划方法 | 第52-55页 |
| ·组合正弦与多项式轨迹规划比较 | 第55-58页 |
| ·速度曲线比较 | 第56页 |
| ·加速度曲线比较 | 第56-57页 |
| ·冲击曲线比较 | 第57-58页 |
| ·非对称组合正弦函数轨迹规划方法 | 第58-61页 |
| ·组合正弦函数轨迹规划与非对称组合正弦函数轨迹规划对比 | 第61-63页 |
| ·位移曲线比较 | 第61页 |
| ·速度曲线比较 | 第61-62页 |
| ·加速度曲线比较 | 第62页 |
| ·冲击曲线比较 | 第62-63页 |
| ·过路径点的轨迹规划 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 机械臂鲁棒最优控制 | 第67-76页 |
| ·七自由度机械臂控制系统 | 第67页 |
| ·机械臂控制 | 第67-68页 |
| ·线性状态方程的建立 | 第68-72页 |
| ·标称系统下的线性状态方程的建立 | 第69-70页 |
| ·存在不确定性情况下的线性状态方程的建立 | 第70-72页 |
| ·机械臂系统化简 | 第72-73页 |
| ·鲁棒最优控制方法 | 第73-75页 |
| ·鲁棒控制 | 第73-74页 |
| ·最优控制 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-77页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |