惯性测试转台的圆光栅测角模块和摩擦补偿研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪 论 | 第9-18页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外转台的研究现状分析 | 第9-12页 |
| ·测角方案分析 | 第12-15页 |
| ·测角方案概述 | 第12-14页 |
| ·测角系统文献综述 | 第14-15页 |
| ·控制算法及其在DSP芯片上实现 | 第15-16页 |
| ·摩擦补偿 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 圆光栅测角精度分析 | 第18-39页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·光栅测角的原理 | 第18-22页 |
| ·莫尔条纹测角的原理 | 第18-19页 |
| ·Renishaw圆光栅测角原理 | 第19-20页 |
| ·双读数头减小测角误差的原理 | 第20-22页 |
| ·圆光栅测角方案实施 | 第22-23页 |
| ·测角系统的性能与误差分析 | 第23-28页 |
| ·测角误差源 | 第24-26页 |
| ·误差补偿技术 | 第26-28页 |
| ·圆光栅测角系统的实验测试分析 | 第28-37页 |
| ·单读数头结构测试 | 第29-32页 |
| ·双读数头结构测试 | 第32-36页 |
| ·实验测试总结 | 第36-37页 |
| ·圆光栅测角方案的改进 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 转台控制系统设计 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·转台对象的数学建模 | 第39-43页 |
| ·建模方法 | 第39页 |
| ·转台的模型结构 | 第39-42页 |
| ·转台数学模型中的参数测量 | 第42-43页 |
| ·转台控制器设计 | 第43-47页 |
| ·无刷直流电动机的Simulink模型 | 第43页 |
| ·串联校正控制器的设计 | 第43-45页 |
| ·控制器的数字化 | 第45-47页 |
| ·算法实现平台 | 第47-55页 |
| ·DSP开发板的硬件设计 | 第47-50页 |
| ·DSP控制器的软件设计 | 第50-53页 |
| ·实验调试 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 转台摩擦力矩补偿研究 | 第56-73页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·摩擦模型分析 | 第56-59页 |
| ·摩擦产生的物理过程 | 第56-57页 |
| ·主要摩擦模型 | 第57-58页 |
| ·摩擦补偿文献综述 | 第58-59页 |
| ·摩擦力矩补偿 | 第59-72页 |
| ·摩擦模型的建立 | 第59-60页 |
| ·LuGre模型的参数辨识 | 第60页 |
| ·摩擦补偿的算法 | 第60-66页 |
| ·仿真分析 | 第66-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
