信息弱化下多智能体系统的跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景、目的以及意义 | 第9-12页 |
| ·研究背景 | 第9-11页 |
| ·研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·多智能体系统协同控制 | 第12-13页 |
| ·信息弱化下多拉格朗日系统的协同控制 | 第13-14页 |
| ·信息弱化下多移动机器人系统的跟踪控制 | 第14-17页 |
| ·所存在的问题 | 第17页 |
| ·本文主要研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 基础理论 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·图论基本概念 | 第19-20页 |
| ·矩阵理论 | 第20-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 信息弱化下多拉格朗日系统的分布式跟踪控制 | 第26-44页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·拉格朗日系统模型及其相关性质定理 | 第26-27页 |
| ·问题陈述及自适应控制律设计 | 第27-30页 |
| ·问题描述 | 第27页 |
| ·控制律设计 | 第27-30页 |
| ·稳定性证明 | 第30-33页 |
| ·Lyapunov 函数的构造 | 第30-31页 |
| ·稳定性证明 | 第31-33页 |
| ·实验仿真结果 | 第33-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 信息弱化下多移动机器人系统的跟踪控制 | 第44-69页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·移动机器人运动学模型以及软硬件平台介绍 | 第44-53页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第44-47页 |
| ·移动机器人硬件体系结构 | 第47-48页 |
| ·移动机器人软件开发体系 | 第48-52页 |
| ·移动机器人实物仿真测试平台 | 第52-53页 |
| ·问题描述以及基于观测器的控制器设计 | 第53-57页 |
| ·问题描述 | 第53-54页 |
| ·观测器以及控制器设计 | 第54-57页 |
| ·稳定性证明 | 第57-61页 |
| ·误差分析 | 第57-58页 |
| ·稳定性证明 | 第58-61页 |
| ·实验仿真结果 | 第61-68页 |
| ·Matlab 仿真实验结果 | 第61-65页 |
| ·移动机器人实物实验结果 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 本文的主要贡献 | 第69-70页 |
| 进一步展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-78页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
