3-PSR并联机器人动力学分析与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的提出及发展 | 第10-14页 |
| ·并联机器人的提出与特点 | 第10-12页 |
| ·并联机器人的应用与发展 | 第12-14页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第14-19页 |
| ·运动学正逆解 | 第14-15页 |
| ·速度与加速度 | 第15页 |
| ·工作空间 | 第15-17页 |
| ·奇异位形 | 第17页 |
| ·动力学 | 第17-18页 |
| ·控制策略 | 第18-19页 |
| ·仿真技术 | 第19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 3-PSR并联机器人运动学分析 | 第21-41页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·空间并联机构运动学理论基础 | 第21-27页 |
| ·空间机构的组成元素 | 第21-23页 |
| ·并联机构运动学数学基础 | 第23-27页 |
| ·3-PSR并联机器人数学模型 | 第27-28页 |
| ·3-PSR并联机器人运动学约束方程 | 第28-32页 |
| ·3-PSR并联机器人位置分析 | 第32-35页 |
| ·3-PSR并联机器人位置正解分析 | 第32-34页 |
| ·3-PSR并联机器人位置逆解分析 | 第34-35页 |
| ·3-PSR并联机器人工作空间 | 第35-39页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第36页 |
| ·基于Matlab的并联机构工作空间极限搜索 | 第36-37页 |
| ·3-PSR并联机器人工作空间仿真 | 第37-39页 |
| 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 3-PSR并联机器人动力学分析 | 第41-57页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·机器人动力学理论基础 | 第41-45页 |
| ·雅克比矩阵 | 第41-42页 |
| ·拉格朗日法原理 | 第42-44页 |
| ·虚功原理 | 第44-45页 |
| ·3-PSR并联机器人动力学分析 | 第45-54页 |
| ·模型简化 | 第45-46页 |
| ·雅克比矩阵求解 | 第46-48页 |
| ·速度分析 | 第48-50页 |
| ·角速度分析 | 第50-51页 |
| ·3-PSR并联机器人系统动能分析 | 第51-52页 |
| ·3-PSR并联机器人系统势能分析 | 第52-53页 |
| ·拉格朗日动力学模型的建立 | 第53-54页 |
| ·基于Matlab的动力学逆解算例 | 第54-56页 |
| 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 3-PSR并联机器人运动学及动力学仿真 | 第57-68页 |
| ·引言 | 第57-59页 |
| ·ADAMS仿真分析软件介绍 | 第59-60页 |
| ·3-PSR并联机器人建模 | 第60-63页 |
| ·Pro/E环境下实体建模 | 第60页 |
| ·ADAMS/View环境下建立仿真模型 | 第60-63页 |
| ·ADAMS环境下3-PSR并联机器人运动学仿真 | 第63-65页 |
| ·ADAMS环境下3-PSR并联机器人动力学仿真 | 第65-66页 |
| 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68-69页 |
| ·课题展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
