| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-10页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·研究意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-12页 |
| ·柔性针体运动控制的研究进展 | 第10-11页 |
| ·针刺软组织仿真实验研究 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 单体实验仿真器官的制备与验证 | 第13-31页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·仿真器官材料的种类及特性 | 第13-15页 |
| ·聚乙烯醇水凝胶简介 | 第14-15页 |
| ·透明水凝胶的合成 | 第15页 |
| ·高透明聚乙烯醇水凝胶的制备 | 第15-18页 |
| ·实验材料 | 第15-16页 |
| ·实验步骤 | 第16-17页 |
| ·梯度替补样本材料的制备结果 | 第17-18页 |
| ·水凝胶与动物组织的对比实验 | 第18-24页 |
| ·力学性能对比实验 | 第18-22页 |
| ·微观形貌对比实验 | 第22-24页 |
| ·单体仿真器官的制备 | 第24-30页 |
| ·关于人体器官的逆向工程 | 第24-28页 |
| ·单体器官的快速成型制作 | 第28-30页 |
| ·单体器官的浇注成型 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 柔性针与软组织交互作用的静力学建模 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·柔性针基本理论及其发展 | 第31-32页 |
| ·非线性软组织材料模型 | 第32-33页 |
| ·非线性 Winkler 模型 | 第32-33页 |
| ·针刺系统的受力分析及简化建模 | 第33-35页 |
| ·弹性梁的弹性静力响应分析 | 第35-41页 |
| ·柔性针基本方程 | 第35-37页 |
| ·位移函数 | 第37-38页 |
| ·利用 Galerkin 方法建立非线性常微分方程组 | 第38-39页 |
| ·迭代求解偏微分非线性方程组 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 可操控柔性针的穿刺仿真实验和轨迹优化 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·穿刺系统参数测量实验 | 第42-45页 |
| ·实验仪器及硬件系统搭建 | 第43页 |
| ·实验数据采集 | 第43-44页 |
| ·实验步骤与结果分析 | 第44-45页 |
| ·柔性针操控仿真算例 | 第45-48页 |
| ·轨迹优化仿真算例 | 第48-50页 |
| ·针刺系统系数研究 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 结论与展望 | 第53-55页 |
| ·全文结论 | 第53-54页 |
| ·未来工作展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |