| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| ·课题研究背景、目的及意义 | 第15-17页 |
| ·课题研究的背景 | 第15-16页 |
| ·研究的目的及意义 | 第16-17页 |
| ·国内外研究状况 | 第17-19页 |
| ·本论文的研究内容及框架体系 | 第19-21页 |
| 第二章 白车身焊装线工艺与对象研究 | 第21-34页 |
| ·白车身与焊装线概述 | 第21-23页 |
| ·白车身概念 | 第21-22页 |
| ·白车身焊装线 | 第22-23页 |
| ·白车身焊接对象研究 | 第23-33页 |
| ·产品对象研究 | 第24-25页 |
| ·资源对象研究 | 第25-30页 |
| ·工艺对象研究 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 单台机器人三维路径规划研究 | 第34-57页 |
| ·焊接机器人总体规划 | 第34-36页 |
| ·总体焊接任务规划 | 第34-35页 |
| ·机器人路径规划实现方式 | 第35-36页 |
| ·单台机器人焊接路径规划的数学模型及算法确立 | 第36-38页 |
| ·遗传算法概述 | 第38-40页 |
| ·遗传算法在单台机器人三维路径规划中的应用 | 第40-53页 |
| ·编码设计 | 第40-43页 |
| ·初始种群生成 | 第43页 |
| ·适应度函数设计 | 第43-45页 |
| ·选择算子设计 | 第45-49页 |
| ·交叉算子设计 | 第49-51页 |
| ·变异算子设计 | 第51-53页 |
| ·终止条件设计 | 第53页 |
| ·单台机器人焊接路径规划的验证 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 多台机器人三维路径规划研究 | 第57-72页 |
| ·多机器人焊接工位分析 | 第57-59页 |
| ·多机器人焊接任务分配 | 第59-64页 |
| ·焊点宏观分配 | 第59-60页 |
| ·焊点分配原则 | 第60-61页 |
| ·焊点分配数学模型 | 第61-64页 |
| ·焊点分配遗传算法实现 | 第64-67页 |
| ·遗传编码 | 第64-65页 |
| ·适应度函数 | 第65-66页 |
| ·遗传算子 | 第66-67页 |
| ·焊点分配的实例验证 | 第67-70页 |
| ·机器人焊接路径优化 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 路径规划在 ROBCAD 二次开发中的实现 | 第72-86页 |
| ·ROBCAD 软件简介 | 第72-73页 |
| ·ROBCAD 二次开发流程 | 第73-83页 |
| ·交互式用户界面开发 | 第73-78页 |
| ·应用程序开发 | 第78-83页 |
| ·创建 MSDEV.NET 项目 | 第83-84页 |
| ·仿真运行 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结展望 | 第86-88页 |
| ·结论 | 第86页 |
| ·展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91-92页 |