电缆隧道无人车转向控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外相关研究现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·国外研究现状 | 第9页 |
| ·国内研究现状 | 第9页 |
| ·发展趋势 | 第9-10页 |
| ·系统设计思路及主要研究工作 | 第10-11页 |
| ·系统设计思路 | 第10-11页 |
| ·论文主要完成的工作 | 第11页 |
| ·论文章节介绍 | 第11-13页 |
| 2 转向控制系统总体设计 | 第13-19页 |
| ·转向控制系统的构成 | 第13页 |
| ·转向控制系统性能指标 | 第13-14页 |
| ·电缆隧道车电机选择 | 第14-15页 |
| ·转向控制系统设计方案 | 第15-19页 |
| ·硬件设计方案 | 第16-17页 |
| ·软件设计方案 | 第17-19页 |
| 3 转向控制器硬件设计 | 第19-35页 |
| ·各模块硬件电路设计 | 第19-32页 |
| ·系统电源模块 | 第19-21页 |
| ·微控制器模块 | 第21-23页 |
| ·电机驱动模块 | 第23-28页 |
| ·位置检测模块 | 第28-29页 |
| ·数据传输模块 | 第29-30页 |
| ·电路保护模块 | 第30-32页 |
| ·刹车模块 | 第32页 |
| ·EMC设计 | 第32-34页 |
| ·电子干扰三要素 | 第32页 |
| ·电磁兼容控制技术 | 第32-34页 |
| ·电路板的制作 | 第34-35页 |
| 4 转向控制系统算法设计 | 第35-64页 |
| ·无刷直流电机分析与算法设计 | 第35-48页 |
| ·无刷直流电机结构及数学模型 | 第35-40页 |
| ·无刷直流电机电流脉动分析 | 第40-42页 |
| ·无刷直流电机双闭环控制算法 | 第42-48页 |
| ·转向控制算法设计 | 第48-64页 |
| ·转向控制理论基础 | 第48页 |
| ·转向控制模型辨识 | 第48-53页 |
| ·转向控制算法设计 | 第53-64页 |
| 5 转向控制系统软件设计 | 第64-79页 |
| ·软件设计方法 | 第64-65页 |
| ·转向控制系统软件总体架构 | 第65-66页 |
| ·系统软件架构 | 第65-66页 |
| ·系统功能结构 | 第66页 |
| ·转向控制系统主层模块设计 | 第66-76页 |
| ·初始化模块 | 第66-69页 |
| ·管理模块 | 第69-73页 |
| ·维护更新模块 | 第73-76页 |
| ·转向控制系统主要功能模块 | 第76-79页 |
| ·电机速度控制模块 | 第76-78页 |
| ·车体转向控制模块 | 第78-79页 |
| 6 系统调试及性能分析 | 第79-86页 |
| ·开发环境介绍及配置 | 第79-81页 |
| ·系统在线调试 | 第81-86页 |
| ·电机速度调试 | 第82-83页 |
| ·负载能力测试 | 第83-84页 |
| ·最大偏差值测试 | 第84页 |
| ·电池充放电性能测试 | 第84-85页 |
| ·电池容量测试 | 第85-86页 |
| 7 结论 | 第86-88页 |
| ·工作总结 | 第86页 |
| ·研究展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
