多传感器信息融合系统中目标跟踪技术的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7页 |
| ·多传感器信息融合及目标跟踪的研究现状 | 第7-8页 |
| ·论文主要工作 | 第8-9页 |
| ·本文组织结构 | 第9-10页 |
| 2 多传感器信息融合及目标跟踪的基本原理 | 第10-19页 |
| ·多传感器信息融合的基本原理 | 第10-13页 |
| ·多传感器信息融合系统的功能模型 | 第10-11页 |
| ·多传感器信息融合系统的结构模型 | 第11-13页 |
| ·目标跟踪的基本原理 | 第13-19页 |
| ·航迹关联 | 第13-17页 |
| ·状态估计技术 | 第17-19页 |
| 3 多传感器多目标跟踪系统的实现 | 第19-34页 |
| ·目标跟踪流程 | 第19-20页 |
| ·数据格式和坐标变换 | 第20-21页 |
| ·传感器上报数据 | 第20页 |
| ·坐标变换 | 第20-21页 |
| ·时间对准 | 第21-22页 |
| ·单个雷达的测量时间对准 | 第21-22页 |
| ·多个雷达的测量时间对准 | 第22页 |
| ·雷达数据时间融合 | 第22页 |
| ·航迹关联算法 | 第22-29页 |
| ·改良的最近邻域法 | 第22-23页 |
| ·简单联合概率数据互联算法 | 第23-27页 |
| ·航迹断开情况的处理 | 第27-29页 |
| ·数据求精 | 第29页 |
| ·扩展的卡尔曼滤波 | 第29-34页 |
| ·系统的状态方程与观测方程 | 第30页 |
| ·扩展的卡尔曼滤波算法 | 第30-32页 |
| ·扩展的卡尔曼滤波算法原理及框图 | 第32-34页 |
| 4 目标跟踪系统的性能测试 | 第34-44页 |
| ·测试体系设计 | 第34页 |
| ·测试的软硬件环境 | 第34-35页 |
| ·测试的硬件环境 | 第34-35页 |
| ·测试的软件环境 | 第35页 |
| ·系统性能测试 | 第35-41页 |
| ·跟踪精度和融合时间测试 | 第35-39页 |
| ·跟踪精度同传感器数量的关系测试 | 第39-40页 |
| ·跟踪精度同杂波密度关系的测试 | 第40-41页 |
| ·目标跟踪系统的加速度容忍度测试 | 第41-42页 |
| ·雷达数据短缺对跟踪系统的影响 | 第42-44页 |
| 5 结束语 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-48页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49-52页 |
| 附录：接口数据格式 | 第52-54页 |
