钻铆机械手钻孔过程的刚度分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景及其重要意义 | 第10-12页 |
| ·机器人加工系统的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·机器人动力学的研究现状 | 第12-13页 |
| ·机器人刚度和阻尼的研究现状 | 第13-15页 |
| ·钻孔加工的研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题主要的研究内容及其章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 制孔机器人的关节刚度分析 | 第17-38页 |
| ·制孔机器人的坐标系和参数 | 第17-19页 |
| ·制孔机器人的雅克比矩阵 | 第19-22页 |
| ·计算制孔机器人的关节刚度 | 第22-25页 |
| ·辨识制孔机器人的关节刚度和刚度矩阵 | 第25-28页 |
| ·机器人附加的刚度矩阵对刚度矩阵的影响 | 第28-29页 |
| ·考虑关节刚度的制孔机器人的有限元仿真 | 第29-37页 |
| ·制孔机器人的三维模型及其有限元模型 | 第29-31页 |
| ·制孔机器人的模态分析 | 第31-33页 |
| ·机器人连杆和关节刚度对机器人柔性变形的影响 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 制孔机器人的阻尼分析 | 第38-50页 |
| ·考虑阻尼的机器人系统的动态模型 | 第38-39页 |
| ·制孔机器人的关节阻尼分析 | 第39-40页 |
| ·制孔机器人的材料阻尼分析 | 第40-41页 |
| ·考虑阻尼的机器人系统的有限元分析 | 第41-44页 |
| ·机器人在不同姿态下的有限元分析 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 麻花钻的切削力模型 | 第50-68页 |
| ·麻花钻的结构 | 第50页 |
| ·刀具及工件材料的选择 | 第50-51页 |
| ·刀具材料 | 第50-51页 |
| ·工件材料 | 第51页 |
| ·麻花钻的螺旋槽和副切削刃方程 | 第51-54页 |
| ·麻花钻主切削刃 | 第54-58页 |
| ·选取 W 点的法前角 | 第54-55页 |
| ·点 A 在端截面的切线方向 | 第55-56页 |
| ·端截面的方程 | 第56-57页 |
| ·主切削刃的方程 | 第57-58页 |
| ·切削力的理论模型 | 第58-60页 |
| ·切削力的分析 | 第60-67页 |
| ·切削力模型 | 第60-65页 |
| ·材料属性 | 第65-67页 |
| ·预测切削力 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 制孔机器人的实验研究 | 第68-74页 |
| ·实验平台 | 第68页 |
| ·切削力的实验结果 | 第68-69页 |
| ·预测和实验的切削力对比分析 | 第69页 |
| ·机器人的模态实验 | 第69-72页 |
| ·模态实验和仿真对比分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-75页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 附录一 | 第82-84页 |
| 附录二 | 第84-85页 |
