| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·移动机器人技术的研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外移动机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内移动机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第11-13页 |
| ·问题描述 | 第11-12页 |
| ·地图的环境表示 | 第12-13页 |
| ·移动机器人路径规划方法分类与比较 | 第13-15页 |
| ·移动机器人路径规划方法分类 | 第13页 |
| ·移动机器人路径规划方法比较 | 第13-15页 |
| ·全局路径规划算法的评价标准 | 第15页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第15-17页 |
| ·课题的研究目的 | 第16页 |
| ·课题的研究意义 | 第16-17页 |
| 2 基于栅格法的移动机器人路径规划 | 第17-25页 |
| ·栅格法及其分类 | 第17-19页 |
| ·栅格法简介 | 第17页 |
| ·精确栅格分解法 | 第17-18页 |
| ·近似栅格分解法 | 第18-19页 |
| ·栅格法模型 | 第19-20页 |
| ·栅格法思想 | 第20-22页 |
| ·栅格法优缺点分析 | 第22页 |
| ·栅格法流程图 | 第22-23页 |
| ·基于栅格法的移动机器人路径规划仿真实验 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于改进人工势场法的移动机器人路径规划 | 第25-36页 |
| ·人工势场法简介 | 第25页 |
| ·人工势场法原理 | 第25-28页 |
| ·引力场介绍 | 第26页 |
| ·斥力场介绍 | 第26页 |
| ·人工势场法的优缺点分析 | 第26-28页 |
| ·改进人工势场法 | 第28-30页 |
| ·修改斥力方向 | 第30页 |
| ·人工势场法流程图 | 第30-31页 |
| ·基于改进人工势场法的移动机器人路径规划仿真实验 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 基于改进A~*算法的移动机器人路径规划 | 第36-49页 |
| ·Dijkstra算法原理 | 第36-38页 |
| ·Dijkstra算法的基本思想 | 第36-37页 |
| ·Dijkstra算法的具体实现 | 第37-38页 |
| ·Dijkstra算法优缺点分析 | 第38页 |
| ·A~*算法原理 | 第38-39页 |
| ·A~*算法简介 | 第38-39页 |
| ·A~*算法描述 | 第39页 |
| ·A~*算法的估价函数分析 | 第39-40页 |
| ·A~*算法的估价函数特性分析 | 第39页 |
| ·A~*算法估价函数的设计 | 第39-40页 |
| ·A~*算法的实现 | 第40-42页 |
| ·A~*算法核心过程 | 第40页 |
| ·A~*算法实现框架与数据结构 | 第40-41页 |
| ·A~*算法流程图 | 第41-42页 |
| ·A~*算法的退化 | 第42-45页 |
| ·广度优先搜索算法 | 第43-44页 |
| ·贪心算法 | 第44-45页 |
| ·A~*算法在移动机器人路径规划应用过程中的优缺点分析 | 第45页 |
| ·改进A~*算法原理 | 第45-47页 |
| ·改进A~*算法思想 | 第45-46页 |
| ·改进A~*算法的实现 | 第46页 |
| ·改进A~*算法流程图 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 5 基于谷歌地图的移动机器人路径规划实验 | 第49-63页 |
| ·数字图像的概念 | 第49-50页 |
| ·数字图象处理简介 | 第50页 |
| ·数字图像处理的概念 | 第50页 |
| ·图像处理的目的 | 第50页 |
| ·地图图像信息的改进 | 第50-59页 |
| ·彩色图像灰度化 | 第50-52页 |
| ·图像的直方图均衡化 | 第52-55页 |
| ·图像的阈值分割 | 第55-56页 |
| ·图像的滤波 | 第56-58页 |
| ·图像的二值化 | 第58-59页 |
| ·实验软件设计的实现 | 第59页 |
| ·基于A~*算法的移动机器人路径规划实验 | 第59-60页 |
| ·基于改进A~*算法的移动机器人路径规划实验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 6 结论 | 第63-64页 |
| 7 展望 | 第64-65页 |
| 8. 参考文献 | 第65-70页 |
| 9 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第70-71页 |
| 10 致谢 | 第71页 |