| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·选题的背景和意义 | 第10-13页 |
| ·并联机构简介 | 第10页 |
| ·并联机构及并联机器人的应用发展 | 第10-11页 |
| ·少自由度并联机器人的应用发展 | 第11-13页 |
| ·二自由度并联机构 | 第13页 |
| ·虚拟原形技术 | 第13-17页 |
| ·虚拟原型技术的发展历史、研究现状及发展前景 | 第14-15页 |
| ·虚拟原型设计的优越性 | 第15-16页 |
| ·机电一体化虚拟原型设计 | 第16-17页 |
| ·LabVIEW和SolidWorks运动控制仿真 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 并联机器人机构设计 | 第20-28页 |
| ·GF集理论 | 第20页 |
| ·并联机构类型确定 | 第20-22页 |
| ·并联机构运动学分析 | 第22-25页 |
| ·并联机构简化 | 第23页 |
| ·并联机构运动学逆解 | 第23-24页 |
| ·并联机构运动学正解 | 第24-25页 |
| ·并联机构运动空间确定 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 3 虚拟样机模型建立 | 第28-40页 |
| ·支撑软件平台简介 | 第28-29页 |
| ·SolidWorks软件 | 第28页 |
| ·SolidWorks Simulation简介 | 第28页 |
| ·有限元分析概述 | 第28-29页 |
| ·并联机器人总体设计 | 第29-31页 |
| ·驱动臂设计 | 第31-36页 |
| ·驱动臂轻量化设计 | 第31-35页 |
| ·驱动臂与减速器联结设计 | 第35-36页 |
| ·其它组件的设计 | 第36-38页 |
| ·肘架组件设计 | 第36-37页 |
| ·连杆组件设计 | 第37页 |
| ·机架设计 | 第37-38页 |
| ·动平台设计 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 4 并联机器人运动规划 | 第40-52页 |
| ·机器人规划概述 | 第40-41页 |
| ·加减速曲线曲线 | 第41-46页 |
| ·3-4-5多项式曲线 | 第41-42页 |
| ·正弦加速度曲线 | 第42页 |
| ·修正正弦加速度曲线 | 第42-44页 |
| ·比较各种曲线 | 第44-46页 |
| ·路径优化 | 第46-50页 |
| ·弧线过渡阶段规划 | 第47-49页 |
| ·弧线过渡阶段优化设计 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 5 虚拟样机联合仿真 | 第52-66页 |
| ·支撑软件平台 | 第52-55页 |
| ·SolidWorks Motion插件 | 第52-53页 |
| ·LabVIEW软件 | 第53-54页 |
| ·NI SoftMotion模块 | 第54-55页 |
| ·NI SoftMotion for SolidWorks | 第55页 |
| ·仿真平台搭建方法 | 第55-57页 |
| ·软件要求 | 第55-56页 |
| ·联合仿真操作步骤 | 第56-57页 |
| ·SolidWorks仿真设置 | 第57-60页 |
| ·设置零部件的材料及质量属性 | 第57页 |
| ·轻化子装配体及零部件 | 第57页 |
| ·开启Motion运动仿真功能 | 第57-58页 |
| ·打开/创建SolidWorks运动算例 | 第58页 |
| ·添加零部件及子装配体至“刚性组” | 第58页 |
| ·添加“马达”运动算例单元 | 第58-59页 |
| ·添加“引力”运动算例单元 | 第59-60页 |
| ·LabVIEW仿真设置 | 第60-64页 |
| ·向LabVIEW项目中导入SolidWorks装配体 | 第60页 |
| ·添加SoftMotion运动轴 | 第60-62页 |
| ·添加SoftMotion坐标空间 | 第62页 |
| ·编制/修改LabVIEW控制仿真程序 | 第62-64页 |
| ·部署装配体、运动轴、以及坐标空间 | 第64页 |
| ·运动控制仿真 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 6 获取仿真结果及分析 | 第66-76页 |
| ·运动学仿真结果及分析 | 第66-72页 |
| ·末端轨迹仿真结果 | 第66-68页 |
| ·末端运动学仿真结果 | 第68-70页 |
| ·关节运动学仿真结果 | 第70-72页 |
| ·动力学仿真结果 | 第72-73页 |
| ·驱动电机扭矩分析 | 第73-74页 |
| ·驱动电机选型 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 7 结论与展望 | 第76-77页 |
| ·全文结论 | 第76页 |
| ·今后的研究方向 | 第76-77页 |
| 8 参考文献 | 第77-83页 |
| 9 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第83-84页 |
| 10 致谢 | 第84页 |
